DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第140页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 130 5.5.2.1 内部 转矩模式 参数 设定值 意义 修改 生效 P0-01 1 转矩控制：内 部设定 伺服 bb 即时 功能概述：利 用内部设定转矩作 为转矩指令来进行 转矩控制。 5.5.2.2 内部 转矩指令给定 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-33 预设转矩 1 0 1% 额定转矩 -1000 ～ +1 000 随时 即时 P3-34 预设…

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.5 转矩控制
5.5.1 转矩模式通用
5.5.1.1 转矩控制时的内部速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-16
转矩控制时的内部正
向速度限制
电机额定
rpm
5～65535
随时
即时
P3-17
转矩控制时的内部反
向速度限制
电机额定
rpm
5～65535
随时
即时
即使本参数的设定速度大于 P3-14 速度限制，实际生效的速度限制也只是较低速度限
制值。（最高转速为 P3-14/P3-15 与 P3-16/P3-17 中的较小值）
5.5.1.2 速度限制检测（/VLT）
转矩模式下，伺服电机实际转速绝对值超过速度限制值，认为伺服电机实际转速受限，此时伺服驱
动器可输出/VLT 信号，反之，不满足任一条件，速度受限信号无效。
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-43
/VLT
n.0000
1、2
速度限制检测
随时
即时
默认未分配端子，参数范围 0000-0018，通过参数 P5-43 分配到输出接口。当设置为 0002 时，表
示从 SO2 端子输出信号。
/VLT 信号只在转矩模式下生效。
5.5.2 转矩控制（内部设定）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
5.5.2.1 内部转矩模式
P3-33 内部转矩指令给定
给定值为额定转矩的百分比
值
5.5.2.2 内 部 转 矩 指
令给定
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
5.5.1.1 转 矩 控 制 时
的内部速度限制
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000；
如通过 SI2 端子给定换向，可
将 P5-27 设置为 n.0002
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.5.2.1 内部转矩模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
5.5.2.2 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
预设转矩 1
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-34
预设转矩 2
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-35
预设转矩 3
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-51
内部转矩模式给定方式
0
-
0～1
OFF
即时
P3-51 设定为 0，直接使用预设转矩 1；
P3-51 设定为 1，使用外部端子：/SPD-D(P5-27)、/SPD-A(P5-28)、/SPD-B(P5-29)控制选择预设转
矩 1~3；
内部预设转矩指令的单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，内部转矩模式下还可以使用 P5-27 速度方向切换
/SPD-D 控制方向。
5.5.3 转矩控制（外部模拟量）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 2：外部模拟量转矩模式
5.5.3.1 模拟量转矩模式
P3-24 额定转矩对应模拟量电压
设定以额定转速运行伺服电机所
需的速度指令电压，单位 0.001V
5.5.3.2 额定转矩对应模
拟量
P3-25 模拟量电压转矩指令滤波
单位 0.01ms
5.5.3.3 模拟量电压速度
滤波
P3-26 转矩指令输入死区电压
单位 0.001V
5.5.3.5 转矩指令输入死
区电压
5.5.3.1 模拟量转矩模式
参数
设定值
功能
修改
生效
P0-01
2
转矩控制：模拟量电压指令
伺服 OFF
即时
功能概述：利用从 T-REF 端子输入的模拟量电压作为转矩控制的指令输入，进行转矩控制。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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方向切换：正负电压或 SPD-D（P5-27）都可控制方向。
硬件接线部分参照 3.2.4 章节。
5.5.3.2 额定转矩对应模拟量
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-24
额定转矩对应模拟量
10000
0.001V
1500~30000
伺服 bb
即时
功能描述：设定以额定转矩运行伺服电机所需的转矩指令电压（T-REF）。
如：P3-24=5000，表示当模拟量输入电压为 5.00V 时，电机运行于额定转矩；
P3-24=8000，表示当模拟量输入电压为 8.00V 时，电机运行于额定转矩。
用于转矩限制的模拟量电压指令的输入没有极性。不论是在正电压还是在负电压
下均取绝对值，基于该绝对值的转矩限制值适用正转和反转两个方向。
模拟量输入信号的最大允许电压为±10V，请勿施加±10V 以上电机。
5.5.3.3 模拟量电压转矩滤波
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-25
模拟量电压转矩指令滤波
0
0.01ms
0~10000
随时
即时
使转矩指令输入通过 1 次延迟滤波器以平滑转矩指令。如果设定过大将会降低响应性。