DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第201页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 191 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 2 转矩 指令 在上一次第 1 增 益时，转矩指 令 的绝对值超过 （等级 + 滞环 ） [%] 时， 切换到第 2 增益 ； 在上一次第 2 增 益时，转矩指 令 的绝对值不到 （等级 - 滞环 ） [%] 的状态再 等 待 P1…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
190
参数
含义
出厂设定
修改
生效
7
：有位置指令
8：定位完成
9
：实际速度大
A：有位置指令+实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
1）增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
2）“增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号
进行增益切换：
G-SEL 信号无
效，第 1 组增益
G-SEL 信号有
效，第 2 组增益
有效
无效
无效
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
191
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
2
转矩
指令
在上一次第 1 增
益时，转矩指令
的绝对值超过
（等级+滞环）
[%]时，切换到第
2 增益；
在上一次第 2 增
益时，转矩指令
的绝对值不到
（等级-滞环）
[%]的状态再等
待 P1-15 都保持
在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增
益时，速度指令
的绝对值超过
（等级+滞环）
[rpm]时，切换到
第 2 增益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
的绝对值不到
（等级-滞环）
[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保
持在这种状态
时，返回第一增
益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增
益时，速度指令
变化率的绝对值
超过（等级+滞
环）[10rpm/s]时，
切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
变化率的绝对值
不到（等级-滞
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
192
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
环）[10rpm/s]的
状态再等待
P1-15 都保持在
这种状态时，返
回第一增益。
5
速度
指令
高低
速阈
值
【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增
益时，速度指令
的绝对值超过
（等级-滞环）
[rpm]时，切换到
第 2 增益，增益
逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级+滞
环）[rpm]，增益
完全变为第 2 增
益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
的绝对值低于
（等级+滞环）
[rpm]开始返回
第一增益，增益
逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级-滞
环）[rpm]时，增
益完全返回第 1
增益。
无效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
6
位置
偏差
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）
在上一次第 1 增
益时，位置偏差
的绝对值超过
（等级+滞环）
[编码器单位]
时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)