DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第200页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 190 参数 含义 出厂设定 修改 生效 7 ：有位置指令 8 ：定位完成 9 ：实际速度大 A ：有位置指令 + 实际速度 P1-15 增益切换等待 时间 5 伺服 bb 即时 P1-16 增益切换等级 阈值 50 伺服 bb 即时 P1-17 增益切换等级 阈值的滞环 30 伺服 bb 即时 P1-18 位置环增益切 换时间 2 伺服 bb 即时 说明： 1 ）增益切 换等…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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6.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰动
对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选择
快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为 85。
该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□0
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
6.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
2653
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
480
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
6.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-14
n.□□□X
n.
□□□
X
：增益切换功能开关
0：SI 端子切换增益有效（增益切换条件参
数不生效）
1
：按照增益切换条件进行增益切换
2：预留
0
随时
即时
n.
□□
X
□
n.
□□
X
□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1：使用外部 SI 端子切换
2
：转矩指令大
3：速度指令大
4
：速度指令变化大
5：[保留]-固定为第 1 增益
6：位置偏差大
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
190
参数
含义
出厂设定
修改
生效
7
：有位置指令
8：定位完成
9
：实际速度大
A：有位置指令+实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
1）增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
2）“增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号
进行增益切换：
G-SEL 信号无
效，第 1 组增益
G-SEL 信号有
效，第 2 组增益
有效
无效
无效
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
191
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
2
转矩
指令
在上一次第 1 增
益时，转矩指令
的绝对值超过
（等级+滞环）
[%]时，切换到第
2 增益；
在上一次第 2 增
益时，转矩指令
的绝对值不到
（等级-滞环）
[%]的状态再等
待 P1-15 都保持
在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增
益时，速度指令
的绝对值超过
（等级+滞环）
[rpm]时，切换到
第 2 增益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
的绝对值不到
（等级-滞环）
[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保
持在这种状态
时，返回第一增
益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增
益时，速度指令
变化率的绝对值
超过（等级+滞
环）[10rpm/s]时，
切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
变化率的绝对值
不到（等级-滞
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）