DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第78页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 68 5.2.4 停止方式设定 伺服停机 按停机 方式分为惯 性停机、减 速停机和 动态制动（ DB ）停 机，以下对 伺服停机 方式做出 解释说明。 停机方式 自由停机 减速停机 DB 停机 停机原理 伺 服 驱 动 不 使 能 ， 伺 服 电 机 不 通 电，自 由减速 到 0 ，减速 时间受机 械惯量、设备 摩擦等影响。 伺服 驱动 器输出 反向制 动转 矩， 电机迅 速…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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3）外部 SI 端子控制使能
当P0-03设置为1时，外部端子使能控制才有效。
参数设置P0-03=1（默认），P5-20=n.000□/n.001□。
□为SI端子号，例如P5-20为n.0001（默认），即为SI1端子控制使能。
前提条件
参数设置状态
信号/S-ON 端子
输入状态
信号/S-ON
端子逻辑
伺服状态
P0-03=1
P5-20=n.000□
SI□端子无信号输入
无效
面板显示 bb，伺服不使能
P5-20=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-20=n.000□
SI□端子有信号输入
有效
面板显示 run，伺服使能
P5-20=n.001□
SI□端子无信号输入
4）总线使能
DS5K5不支持总线使能。
5.2.3 旋转方向切换
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-05
旋转方向定义
0：正模式
1
：反模式
0
-
0~1
伺服 bb
重新上电
用户可以通过参数P0-05改变伺服电机的旋转方向。规定电机的“正转”为“逆时针转动”，“反
转”为“顺时针转动”。（均为面对电机轴观看）
模式
正转
反转
P0-05 设置
标准设定
CCW 为正转
P0-05=0
反转模式
CW 为正转
P0-05=1
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5.2.4 停止方式设定
伺服停机按停机方式分为惯性停机、减速停机和动态制动（DB）停机，以下对伺服停机方式做出
解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
DB 停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通
电，自由减速到 0，减速时间受机
械惯量、设备摩擦等影响。
伺服驱动器输出反向制
动转矩，电机迅速减速
到 0。
伺服电机工作在短接
制动状态。
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小
缺点：减速过程较慢
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。
DS5K5 系列标配支持动态制动（DB）功能。
1、伺服 OFF 及报警的停车方式
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0～5
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0～5
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
P0-29
关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2/4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
3/5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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参数
数值
意义
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
说明：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
① 当 P0-27=0 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始自由停车，无报警；
② 当 P0-27=1 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始自由停车，停止后保持 DB 状态；
③ 当 P0-27=2 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自由
停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，电机转
速还没有降到 50rpm 以下，则报警 E-262；
④ 当 P0-27=3 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自由
停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，电机转
速还没有降到 50rpm 以下，则报警 E-262；停止后保持 DB 状态；
⑤ 当 P0-27=4 时，若发生伺服 OFF 后，电机 DB 停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当 P0-27=5 时，若发生伺服 OFF 后，电机 DB 停车，停止后保持 DB 状态。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
（1）关使能属性报警
① 当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车；
② 当 P0-29=1 时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车，停止后保持 DB 状态；
③ 当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持自由运行状态；
④ 当 P0-29=3 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持 DB 状态；
⑤ 当 P0-29=4 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当 P0-29=5 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持 DB 状态。
（2）不关使能属性报警
① 当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车；
② 当 P0-29=1 时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车，停止后保持 DB 状态；
③ 当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自由
停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于 P0-30，伺服会直接
进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报警 E-262。停止
后保持自由运行状态；
④ 当 P0-29=3 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自由
停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于 P0-30，伺服会直接
进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报警 E-262。停止
后保持 DB 状态；
⑤ 当 P0-29=4 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持自由运行状态；
⑥ 当 P0-29=5 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持 DB 状态。
3）伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-27/P0-29 设定的值无效，均以减速方式停车。
动态制动（DB）时序图（动态制动低电平表示有效）：