DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第128页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 118 5.4 速度控制 5.4.1 速度模式通用控制 5.4.1.1 软启 动 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-09 软启动加速时 间 200 ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 P3-10 软启动减速时 间 200 ms 0 ～ 65535 伺服 bb 即时 软启动加减速 时间适用于模式 3/4/7 ；在输入阶跃速 度指令或选择内部 设定速度…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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在不同的换步模式下，执行跳过当前段功能会有不同的效果，如下：
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
0
/Z-CLAMP
当前段取消，立即执行下一段；
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段；
2
当前段取消，立即执行下一段；
3
当前段取消，F2-09 重新赋值；
在使用跳过当前段功能时，P5-31 分配的 SI 端子需要上升沿触发。
5.3.3.6 通信设定段号
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
F2-09
通信设定段号
0
-
0～35
随时
即时
此参数设置为某一段段号，就执行这一段位置，无需换步信号。可用通讯来修改参数。
例如：现在要执行第二段位置，先设置 F2-09=0，再设置 F2-09=02 即可。
修改 F2-09 赋值后会自动清零，直接赋值即可，为了保证数据的正常，防止缓存和当前段的冲突，
发通讯使用上升沿，防止多次触发存入缓存。
5.3.3.7 运动开始信号（/MRUN）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/MRUN
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，类
似于外部脉冲模式中的定位
完成信号；电机运行时有输
出，电机停止时无输出。
参数范围 0000-0018，通过参
数 P5-50 分配到输出接口。
当设置为 0001 时，表示从
SO1 端子输出信号。
5.3.3.8 IO 点动功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
点动速度
100
RPM
0～1000
伺服 bb
即时
P5-72
/JOG-P
0
-
0~ff
随时
即时
P5-73
/JOG-N
0
-
0~ff
随时
即时
在内部位置模式下，速度为 0 时，可以使用输入 SI 信号控制点动运行/JOG-P（P5-72），/JOG-N
（P5-73），其中，JOG-P 端子为正向，JOG-N 端子为负向，点动速度为 P3-18。
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5.4 速度控制
5.4.1 速度模式通用控制
5.4.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
5.4.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1）功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速度
指令不为0时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1脉冲以内
的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机轴被钳住不动；当启动零箝位功能，
电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果转动电机轴再松开，它会恢复到原来的位置，而
速度模式下转动电机轴则不会回到原位，因为没有位置反馈。
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2）输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数范围 0001-001A，
通过参数 P5-31 可以分配到
其他输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号
3）相关参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-13
零箝位速度
10
rpm
0～300
伺服 bb
即时
P3-12
零箝位模式
0
-
0～4
伺服 bb
即时
P3-12 的设定
内容
0
ZCLAMP输入信号为ON时，强制速度指令为0，当实际速度降至P3-13以下后，
切换到位置模式控制，且在该位置伺服锁定。
1
ZCLAMP输入信号为ON时，强制性的将速度指令置于0。
2
ZCLAMP输入信号为ON，且反馈速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，且
在该位置伺服锁定。
注：进入零箝位模式后，即使给定速度高于P3-13电机仍不运行，需要ZCLAMP
输入信号为OFF才会退出零箝位模式，电机恢复运行。
3
ZCLAMP输入信号为ON，且给定速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，且
在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于P3-13后，电机恢复运行。
4
自动零箝位模式:当速度指令< 0.8rpm且速度反馈<零箝位速度P3-13时，将控制模
式自动切换到位置模式，位置指令给0，进入零箝位。
注：4230版本起，支持自动零箝位模式。
5.4.1.3 速度到达信号（/V-RDY）
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-51
速度到达/V-RDY
n.0000
3、4、7
速度到达信号
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-05
到达检测速度
1000
rpm
0～10000
随时
即时
1）速度到达信号输出条件
当实际电机转速大于 P5-05 到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）。