DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第230页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 220 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参照 章节 0 ：正模 式 1 ：反模式 P0-07 第一惯量比 1% 200 0~50000 √ 1|2|3|4|5|6|7 6.2.1 P0-09.0 输入脉 冲指令正 方向 0 ：正向脉冲 计数 1 ：反向 脉冲计数 - 0 0~1 ● 6|7 5.3.2 P0-09.2 输入脉冲指令 滤波配置 - 3 0~…

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
219
附录
附录 1. P 组功能参数一览表
修改及生效时机：
“○”代表伺服 bb 时修改，立即生效；
“√”代表随时可更改，立即生效；
“●”代表伺服 bb 时修改，需要重新上电生效；
“△”代表随时可更改，电机未在旋转时生效；
“▲”代表随时可修改，需要重新上电生效。
对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀“n.”，表示当前设定值为十六进制数。
参数的构成：
P0-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
P0-01
控制模式
1
1：内部转矩模式
2
：外部模拟量转矩模式
3：内部速度模式
4
：外部模拟量速度模式
5：内部位置模式
6：外部脉冲位置模式
7
：外部脉冲速度模式
-
6
1~10
○
1|2|3|4|5|6|7
5.1.1
P0-02
控制模式
2
（同上）
-
6
1~10
○
1|2|3|4|5|6|7
5.1.1
P0-03
使能模式
0
：不使能
1：IO 使能
2
：软件使能
3：总线使能
-
1
0~3
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.2
P0-04
刚性等级
-
<=20P7
：
13
>=21P0：11
0~41
△
1|2|3|4|5|6|7
6.3.3
P0-05
旋转方向定义
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
5.2.3
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
220
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
0：正模式
1
：反模式
P0-07
第一惯量比
1%
200
0~50000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.1
P0-09.0
输入脉冲指令正方向
0
：正向脉冲计数
1：反向脉冲计数
-
0
0~1
●
6|7
5.3.2
P0-09.2
输入脉冲指令滤波配置
-
3
0~4
●
6|7
5.3.2
P0-10.0
0
：
CW/CCW
1：AB（外部脉冲速度
模式下不支持）
2
：
P+D
-
2
0~2
○
6|7
5.3.2
P0-10.1
高速脉冲信号有效边沿
0：下降沿有效
1：上升沿有效
-
0
0~1
○
6|7
5.3.2
P0-11
～
P0-12
每圈指令脉冲数
0
：采用电子齿轮比方式
非 0：电机旋转一圈需要
指令脉冲的数值
1 pul
10000
0~99999999
○
5|6
5.3.1.1
P0-13
电子齿轮分子
-
1
0~65535
√（模式 6）
○（模式 5）
5|6
5.3.1.1
P0-14
电子齿轮分母
-
1
0~65535
○
5|6
5.3.1.1
P0-15
额定转速对应脉冲频率
100Hz
1000
1~10000
○
7
5.4.3.2
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
0.01ms
100
0~10000
○
7
5.4.3.3
P0-17
分频输出使能开关
-
1
0~1
○
所有
5.8
P0-18
编码器每圈反馈脉冲数
（低位）
0
2500
0~9999
○
所有
5.8
P0-19
编码器每圈反馈脉冲数
（高位）
10000
0
0~9999
○
所有
5.8
P0-20
编码器反馈输出脉冲分
频（分子）
-
1
0~65535
○
所有
5.8
P0-21
编码器反馈输出脉冲分
频（分母）
-
1
0~65535
○
所有
5.8
P0-23
脉冲偏差限值
0.01 圈
2000
0~65535
√
5|6
5.3.1.6
P0-24
放电电阻功率保护方式
0：累计放电时间
1
：平均功率模式
1
2：平均功率模式 2（未
完善，不建议使用）
-
0
0~2
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.6
P0-25
放电电阻功率值
W
根据机型设定
1~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.6
P0-26
放电电阻值
Ω
根据机型设定
1~500
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.6
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
221
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
P0-27
伺服关使能停机模式
0：自由停止，停止后保
持自由运行状态；
1：自由停止，停止后保
持 DB 状态；
2：减速停止，停止后保
持自由运行状态；
3：减速停止，停止后保
持 DB 状态；
4：DB 停止，停止后保
持自由运行状态；
5：DB 停止，停止后保
持
DB
状态
-
0
0~5
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.4
P0-28
伺服超程停止模式
（P0-28.0）
0：减速停止 1
1
：自由停止
2：减速停止 2
3
：报警停止
超程报警屏蔽开关
（P0-28.1）
0
：不屏蔽超程报警
1：屏蔽超程报警
-
2
0~3
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.4
0
0~1
P0-29
伺服报警停止模式
0：自由停止，停止后保
持自由运行状态；
1：自由停止，停止后保
持 DB 状态；
2：DB/减速停止，停止
后保持自由运行状态；
3：DB/减速停止，停止
后保持 DB 状态；
4：DB 停止，停止后保
持自由运行状态；
5：DB 停止，停止后保
持 DB 状态
-
2
0~2
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.4
P0-30
停止超时时间
1ms
20000
0~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.3
P0-31
减速停止时间
1ms
25
0~5000
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.3
P0-33
电机代码设定
-
0
0~ffff
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-53
读电机参数报警屏蔽位
0：对报警不屏蔽
1
：屏蔽未读到有效电机
参数报警
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
7.2
P0-55
开环旋转速度
-
0
-6000~6000
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-56
编码器通讯尝试次数
-
10
1~65535
●
1|2|3|4|5|6|7
7.2
P0-68
编码数据更新时序连续
-
0x05
0x01~0xFF
●
1|2|3|4|5|6|7
-