DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第169页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 159 3 、 整定配置界面 设置； 4 、 点击【确认】 ，开始推定惯量 。 此时若直接关 闭自整定界面，则 驱动器仅配置惯量 比参数； XinJeServo 推定 惯量的详细使用步 骤参考 XinJe Servo 的帮 助文档。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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错误
代码
含义
可能原因及解决方案
Err-3
驱动器内部行程计
算错误
①推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低于 50（0.5
圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准。
Err-4
使用了位置积分功
能
①转矩惯量辨识过程中应为 PI 控制，被改为 P 控制，请检查 P5-21
比例动作指令是否被开启，该功能开启后会主动切换 P/PI 控制，
导致执行推惯量时报警 Err-4；
②电机所带负载与电机惯量偏差过大，导致驱动器无法正常推定
惯量。建议更换惯量匹配的电机，或直接尝试手动加大 P0-07（无
法进行惯量辨识）；
③空轴推定惯量。惯量辨识应带载进行。
④动力线相序接错。请检查动力线相序及接线。
Err-5
惯量辨识过程中发
生无法抑制的振动
发生无法处理的振动
Err-6
驱动器当前未处于
bb 状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界面，查看是否存在
报警。
Err-7
惯量辨识过程中驱
动器发生报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报警代码，先解决
报警再进行惯量推定。
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【增益调整】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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3
、
整定配置界面设置；
4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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6.3 快速调整
6.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量。若惯量不匹配会导致振荡报警。快速调整的增益参数属于自整
定模式。
6.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 6.2 转动惯量推定；
2
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
6.3.3 刚性等级对应增益参数
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
支持三种刚性等级类型，通过 P6-00.0 选择：
1）P6-00.0 = 0：标准模式【默认】：
刚性等级 P0-04，关联 4 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35；
2）P6-00.0 = 1：定位模式，又可以叫柔和模式：
在兼顾响应性的同时，通过增益切换，实现定位结束时超调小，刚性等级 P0-04，关联 7 个参数，
P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、P1-05、P1-06、P1-07，绑定强制开启增益切换，P1-14 = 0x00A1；
3）P6-00.0 = 2：快速定位模式：
启用模型环和扰动观测器 Dob，刚性等级 P0-04，关联 5 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、
P2-49，强制绑定开启扰动观测器 Dob 的 P2-00.0，P2-41，以及模型环的 P2-47.0、P2-49。