DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第203页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 193 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 益时，位置偏 差 的绝对值不到 （等级 - 滞环 ） [ 编码器单位 ] 时 的状态再等 待 P1-15 都保持在 这种状态时， 返 回第一增益。 7 位置 指令 仅在位置模式 有 效（其他模式 固 定为第 1 增益 ） 在上次第 …
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
192
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
环）[10rpm/s]的
状态再等待
P1-15 都保持在
这种状态时，返
回第一增益。
5
速度
指令
高低
速阈
值
【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增
益时，速度指令
的绝对值超过
（等级-滞环）
[rpm]时，切换到
第 2 增益，增益
逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级+滞
环）[rpm]，增益
完全变为第 2 增
益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
的绝对值低于
（等级+滞环）
[rpm]开始返回
第一增益，增益
逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级-滞
环）[rpm]时，增
益完全返回第 1
增益。
无效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
6
位置
偏差
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）
在上一次第 1 增
益时，位置偏差
的绝对值超过
（等级+滞环）
[编码器单位]
时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
193
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
益时，位置偏差
的绝对值不到
（等级-滞环）
[编码器单位]时
的状态再等待
P1-15 都保持在
这种状态时，返
回第一增益。
7
位置
指令
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果位置指
令不为 0，切换
到第二增益；
在上次第 2 增益
时，如果位置指
令为 0 的状态在
等待时间 P1-15
都保持这种状态
时返回第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果定位未
完成，切换到第
二增益；
在上次第 2 增益
时，如果定位完
成的状态在等待
时间 P1-15 都保
持这种状态时返
回第 1 增益
【备注】需要根
据 P5-01 设置定
位完成检测的模
式
有效
无效
无效
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
9
实际
速度
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，实际速度的
绝对值超过（等
级+滞环）[rpm]，
切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增
益时，际速度的
绝对值不到（等
级-滞环）[rpm]
的状态再等待
P1-15 都保持在
这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
A
位置
指令
+实
际速
度
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，如果位置指
令不为 0，切换
到第 2 增益；
在上次第 2 增益
时，位置指令为
0 的状态在等待
时间 P1-15 内，
保持第 2 增益；
当位置指令为 0，
且等待时间
P1-15 到，若实
际速度的绝对值
不到（等级）
[rpm]时，速度积
分时间常数固定
在第 2 速度环积
分时间常数
（P1-06），其他
返回到第 1 增
有效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）