DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第85页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 75 6、抱闸保护检测功能 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P9-39 抱闸保护检测 使能 0 ：不使能 1 ：使能 0 - 0~1 随时 即时 P9-40 重力负载检测 值 0 % 0~300 随时 即时 P9-41 重力负载辨识 使能 0 ：不辨识 1 ：辨识 0 - 0~1 随时 即时 P9-42 抱闸异常打开 旋转位移 200 0.01 圈 25~65…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
74
4、抱闸接法
1）当驱动器功率在 400W 及以下可以直接通过 SO 端子连接，如下图所示：
并设置参数 P5-44=0001
400W 及以下通过 SO 控制抱闸电机时，请使用 SO1 端子控制，并设置抱闸参数 P5-44=n.0001，防
止因电流过大烧毁端子，或无法打开导致磨坏抱闸。
2）当驱动器功率为 750W 及以上时需要通过中间继电器连接，接法如下：
并设置参数 P5-44=0001
750W 及以上抱闸电流＞400mA 请通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子，或无法打开导致磨坏
抱闸。
建议 SO 端子和中间继电器不共用同一个开关电源。
5、当出现断电后抱闸微微下落时，可通过以下解决办法解决：
① 适当把 P5-07 减小，可设置为-500；
② 将 P0-69.2 设置为 1，采用母线作为掉电信号源。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
75
6、抱闸保护检测功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1：使能
0
-
0~1
随时
即时
P9-40
重力负载检测值
0
%
0~300
随时
即时
P9-41
重力负载辨识使能
0：不辨识
1：辨识
0
-
0~1
随时
即时
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
200
0.01 圈
25~65535
随时
即时
① 重力负载辨识（非转矩模式下）
P9-41 设置为 1 可以开启重力负载自动辨识功能。伺服使能输入指令为零，转速低于 10rpm，前
100ms-200ms 内持续检测，辨识成功后结果存在 P9-40 重力负载检测值参数内，P9-41 变为 0。
② 抱闸异常关闭检测（非转矩模式下）
对于重力负载使用抱闸电机的场合，伺服使能且抱闸打开信号输出后的 700ms 内输入指令为零，
转速低于 10rpm，从开始使能且抱闸打开信号输出后 100ms-500ms 内检测电机的转矩是否小于设定
的重力负载的 70%，满足则报警报 E-166，提示抱闸可能没有打开；
抱闸异常关闭检测只会在每次使能且抱闸打开信号输出后检测一次，处于使能后的运行过程中不会
再次检测。
若打开了自动重力辨识功能 P9-41 则本次抱闸异常关闭检测程序会在自动重力辨识功能结束后的
500ms 内执行检测。
如果需要伺服使能后立即输入指令，则修改 P5-70 为 1（1-使能后此端子才会导通），并分配 P5-41
（S-RDY）端子，检测 P5-41 端子使能后再输入指令。
抱闸异常关闭检测时序图：
未开启自动重力辨识 开启自动重力辨识
③ 抱闸异常打开检测
抱闸吸合的情况，检测抱闸是否吸合，如果抱闸吸合后电机旋转 2 圈，则报警报 E-167。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
76
5.3 位置控制
5.3.1 位置模式通用
5.3.1.1 电子齿轮比
1）概述
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以19位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为524288：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为524288：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个指
令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发出
6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。
编码器：524288（19 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 524288
个脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数
为 524288 个脉冲，将工件移动 10mm，则
需要 10/6*524288=873813.333 个脉冲，实
际发送脉冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要
6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
6000 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲时不
会产生小数，则不会产生误差。