DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第195页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 185 6.7.7 陷波滤波器 陷波器通过降 低特定频率处的增 益， 可达到抑制机 械共振的目的。 正确设置陷波器后， 振动可以得 到有效抑制， 可尝试继续增大伺 服增益。 陷波器原理图 如下图： 陷波器原理 图 伺服驱动器有 5 组陷 波滤波器，每组陷 波器有 3 个参 数，分别是陷波频 率、陷波衰减、陷 波带宽。 第一和第二陷 波器是自动设置， 第三、第四、第五 为手动设置…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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以下对操作步骤进行说明：
1
、
F0-12，长按【ENTER】，进入 EasyFFT 功能，显示“E_FFt”；
2
、
点按【ENTER】，进入转矩设置界面，显示当前设置的转矩值，即 P6-89 的值，点按【INC】、
【DEC】加、减转矩指令，增加转矩指令大小时，推荐一点点增加，以免引起设备剧烈振动；
3
、
设置好转矩指令之后，长按【ENTER】，进入“准备使能”阶段，界面显示“F.”；
4
、
点按【ENTER】，使能，显示“..run”；
5
、
点按【INC】、【DEC】，进行正反转，寻找共振频率，运行期间，界面闪动“E_FFt”，如
果找到共振频率，界面会显示“Fxxxx”，“xxxx”为共振频率，如果寻找功能频率失败，
界面显“F----”；
6
、
无论显示“Fxxxx”还是“F----”，都可以继续点按【INC】、【DEC】，再次寻找共振频率，
如果寻找到了共振频率，可以长按【ENTER】，将界面显示的共振频率设置到驱动器中的陷
波滤波器中。
以上每一步，都可以短按 STA/ESC 键退回上一步操作每一步，都可以点按【STA】
退出。
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6.7.7 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可以得
到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。
陷波器原理图如下图：
陷波器原理图
伺服驱动器有 5 组陷波滤波器，每组陷波器有 3 个参数，分别是陷波频率、陷波衰减、陷波带宽。
第一和第二陷波器是自动设置，第三、第四、第五为手动设置。
转矩指令滤波和陷波器在系统中为串联关系，如下图所示，其中陷波器的开关由 P2-69 和 P2-70 控
制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-69
n.□□□0
第一陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第一陷波器打开
n.□□0□
第二陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第二陷波器打开
n.0□□□
第三陷波器关闭
n.0□□□
随时
即时
n.1□□□
第三陷波器打开
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参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-70
n.□□□0
第四陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第四陷波器打开
n.□□0□
第五陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第五陷波器打开
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-71
第一陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-72
第一陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-73
第一陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-74
第二陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-75
第二陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-76
第二陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-77
第三陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-78
第三陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-79
第三陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-80
第四陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-81
第四陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-82
第四陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-83
第五陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-84
第五陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-85
第五陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
自适应模式下如果检测到振动会自动配置第二陷波器。
自整定模式（自动调整）下如果检测到振动会自动配置第二和第一陷波器（只有
一个振动点时会优先开第二陷波器）。
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，请配
置第三至第五陷波器。