DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第8页

DS5K5 系列伺服 驱动器用户手册 目录 v 5.5.3 转矩控制 （外部模拟量） ..... ............... ................ ............... . 130 5.6 绝对值系统 ...... ............... ................ ............... ................ . 133 5.6.1 绝对值系 统的设定 ... .......…

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 目录
iv
3.1.2 主电路端子及说明 ........................................................... 37
3.1.3 CN0~CN4 端子说明 ........................................................... 39
3.2 信号端子分类及功能 .............................................................. 42
3.2.1 低速脉冲指令输入 ........................................................... 42
3.2.2 高速脉冲指令输入 ........................................................... 43
3.2.3 SI 输入信号 ................................................................ 44
3.2.4 SO 输出信号 ................................................................ 45
3.2.5 模拟输入电路 ............................................................... 46
3.2.6 编码器反馈输出信号 ......................................................... 47
4. 操作面板的使用 ........................................................................ 48
4.1 基本操作 ........................................................................ 48
4.1.1 操作面板说明 ............................................................... 48
4.1.2 按键操作 ................................................................... 48
4.2 运行显示状态说明 ................................................................ 50
4.3 U 组监控参数 ..................................................................... 52
4.4 F 组辅助功能参数 ................................................................. 57
4.4.1 F0 组操作 .................................................................. 57
4.4.2 F1 组操作 .................................................................. 58
4.5 故障报警处理 .................................................................... 60
4.6 P 组参数设定 ..................................................................... 60
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 ....................................... 61
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ..................................................... 61
4.7 查看电机代码 .................................................................... 62
5. 伺服系统的运行 ........................................................................ 63
5.1 控制模式的选择与切换 ............................................................ 63
5.1.1 控制模式的选择 ............................................................. 63
5.1.2 控制模式切换 ............................................................... 64
5.2 基本功能的设定 .................................................................. 65
5.2.1 点动运行 ................................................................... 65
5.2.2 伺服使能设定 ............................................................... 66
5.2.3 旋转方向切换 ............................................................... 67
5.2.4 停止方式设定 ............................................................... 68
5.2.5 失电制动器（抱闸） ......................................................... 71
5.3 位置控制 ........................................................................ 76
5.3.1 位置模式通用 ............................................................... 76
5.3.2 位置控制（外部脉冲位置指令） .............................................. 108
5.3.3 位置控制（内部位置指令） .................................................. 110
5.4 速度控制 ....................................................................... 118
5.4.1 速度模式通用控制 .......................................................... 118
5.4.2 速度控制（内部设定速度） .................................................. 122
5.4.3 速度控制（外部脉冲频率指令） .............................................. 125
5.4.4 速度控制（外部模拟量） .................................................... 126
5.5 转矩控制 ....................................................................... 129
5.5.1 转矩模式通用 .............................................................. 129
5.5.2 转矩控制（内部设定） ...................................................... 129
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
5.5.3 转矩控制（外部模拟量） .................................................... 130
5.6 绝对值系统 ..................................................................... 133
5.6.1 绝对值系统的设定 .......................................................... 133
5.6.2 更换电池 .................................................................. 133
5.6.3 旋转圈数上限设定值 ........................................................ 134
5.6.4 通讯读取绝对值位置 ........................................................ 135
5.6.5 绝对值编码器清除多圈 ...................................................... 136
5.6.6 绝对值编码器零点位置标定 .................................................. 137
5.6.7 绝对值回原案例 ............................................................ 137
5.6.8 绝对值功能 ................................................................ 139
5.7 辅助功能 ....................................................................... 140
5.7.1 防堵转保护 ................................................................ 140
5.7.2 转矩限制 .................................................................. 141
5.7.3 速度限制 .................................................................. 142
5.7.4 输入输出端子分配 .......................................................... 142
5.7.5 输出端子功能说明 .......................................................... 144
5.7.6 输入端子功能 .............................................................. 149
5.8 编码器 ABZ 相分频输出 ........................................................... 151
5.9 弱磁控制 ...................................................................... 153
5.9.1 弱磁功能概述 .............................................................. 153
5.9.2 弱磁相关参数设置 .......................................................... 153
6. 伺服增益的调整 ....................................................................... 154
6.1 伺服增益调整概述 ............................................................... 154
6.1.1 概述和流程 ................................................................ 154
6.1.2 几种调整的区别 ............................................................ 155
6.2 转动惯量推定 ................................................................... 156
6.2.1 概述 ...................................................................... 156
6.2.2 注意事项 .................................................................. 156
6.2.3 操作工具 .................................................................. 156
6.2.4 操作步骤 .................................................................. 157
6.3 快速调整 ....................................................................... 160
6.3.1 概述 ...................................................................... 160
6.3.2 快速调整步骤 .............................................................. 160
6.3.3 刚性等级对应增益参数 ....................................................... 160
6.3.4 注意事项 .................................................................. 164
6.4 自动调整 ....................................................................... 165
6.4.1 概述 ...................................................................... 165
6.4.2 注意事项 .................................................................. 165
6.4.3 操作工具 .................................................................. 165
6.4.4 内部指令自整定操作步骤 .................................................... 166
6.4.5 外部指令自整定操作步骤 .................................................... 169
6.4.6 相关参数 .................................................................. 173
6.5 手动调整 ....................................................................... 175
6.5.1 概述 ...................................................................... 175
6.5.2 调整步骤示例 .............................................................. 176
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
6.5.3 调整的增益参数 ............................................................ 176
6.6 自适应调整 ..................................................................... 178
6.6.1 概述 ...................................................................... 178
6.6.2 注意事项 .................................................................. 178
6.6.3 操作步骤 .................................................................. 178
6.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................ 178
6.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................ 179
6.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................ 180
6.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................ 180
6.7 振动抑制 ....................................................................... 181
6.7.1 概述 ...................................................................... 181
6.7.2 操作工具 .................................................................. 181
6.7.3 振动抑制（面板） .......................................................... 181
6.7.4 振动抑制（上位机软件） .................................................... 182
6.7.5 振动抑制（手动设置） ...................................................... 183
6.7.6 振动抑制（easyFFT） ....................................................... 183
6.7.7 陷波滤波器 ................................................................ 185
6.8 增益调整应用功能 ............................................................... 187
6.8.1 模型环控制 ................................................................ 187
6.8.2 转矩扰动观测 .............................................................. 189
6.8.3 增益调整参数 .............................................................. 189
6.8.4 增益切换 .................................................................. 189
6.8.5 速度环 P-PI 模式切换 ....................................................... 195
6.9 增益调整相关 ................................................................... 196
6.9.1 出现负载晃动时 ............................................................ 196
6.9.2 出现振动时 ................................................................ 196
6.9.3 出现噪音时 ................................................................ 196
7. 报警分析 ............................................................................. 198
7.1 报警参数一览表 ................................................................. 198
7.2 报警类型分析 ................................................................... 201
8. Modbus-RTU 通讯 ...................................................................... 211
8.1 通讯接线 ....................................................................... 211
8.2 通讯参数设置 ................................................................... 213
8.3 通讯协议 ....................................................................... 215
8.3.1 字符结构 .................................................................. 215
8.3.2 通讯资料结构 .............................................................. 215
8.4 通讯案例 ....................................................................... 217
8.4.1 与信捷 PLC 通讯案例 ........................................................ 217
附录 .................................................................................... 219
附录 1. P 组功能参数一览表 .......................................................... 219
P0-XX： .......................................................................... 219
P1-XX： .......................................................................... 223
P2-XX： .......................................................................... 224
P3-XX： .......................................................................... 227
P4-XX： .......................................................................... 229