DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第74页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 64 5.1.2 控制模式切换 控制模式切 换指伺服在使能为 ON ，即伺服面板显 示 run 时，伺服驱 动器的工作模式可 以通过外部 输入信号 /C-C EL ，在模式 1 和模 式 2 之间进行 切换。  关联参数 参数 信号名称 出厂设定 适用模式 意义 修改 生效 P5-30 /C-SEL n.0000 所有 控制模式切换 信号 随时 即时 参数范围 n.000 0…

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5. 伺服系统的运行
5.1 控制模式的选择与切换
5.1.1 控制模式的选择
伺服可对两种控制方式进行组合，并切换使用。通过/C-SEL 信号在模式 1 和模式 2 之间自由切换，
以便能满足更复杂的控制要求。
用户参数
控制模式
参照
P0-01
子模式 1
1
转矩控制（内部设定）
5.5.1
2
转矩控制（外部模拟量）
5.5.4
3
速度控制（内部设定速度）
5.4.2
4
转速控制（外部模拟量）
5.4.4
5
位置控制（内部位置指令）
5.3.3
6（默认）
位置控制（外部脉冲指令）
5.3.2
7
速度控制（脉冲频率指令）
5.4.3
P0-02
子模式 2
1
转矩控制（内部设定）
5.5.1
2
转矩控制（外部模拟量）
5.5.4
3
速度控制（内部设定速度）
5.4.2
4
转速控制（外部模拟量）
5.4.4
5
位置控制（内部位置指令）
5.3.3
6（默认）
位置控制（外部脉冲指令）
5.3.2
7
速度控制（脉冲频率指令）
5.4.3
位置控制是将脉冲串指令输入伺服单元，移动至目标位置的控制。位置指令可以通过外部脉冲输入、
内部给定位置指令总数和速度限制组合给定。以输入脉冲数来控制位置，以输入脉冲的频率来控制
速度，主要用于需要定位控制的场合，比如机械手、磨床、雕刻机、数控机床等。
速度控制是指通过速度指令来控制机械的速度。通过数字、模拟电压或者通信给定速度指令，伺服
驱动器能够对机械速度实现快速、精确的控制。
转矩控制是指通过转矩指令来控制电机的输出转矩。可以通过数字、模拟电压或者通信给定转矩指
令。伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制。转矩控制模
式主要用于对材料的受力有严格要求的装置中，比如收放卷装置等一些张力控制场合，转矩给定值
要确保材料受力不因缠绕半径的变化，受到影响。
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5.1.2 控制模式切换
控制模式切换指伺服在使能为 ON，即伺服面板显示 run 时，伺服驱动器的工作模式可以通过外部
输入信号/C-CEL，在模式 1 和模式 2 之间进行切换。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-30
/C-SEL
n.0000
所有
控制模式切换信号
随时
即时
参数范围 n.0000-001A，通过参数 P5-30 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号切换控制模式，则可将 P5-30 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参
考章节 3.2.3。
参数设置状态
信号/C-SEL 端子输入状态
信号/C-SEL 端
子逻辑
控制方式
P5-30=n.0000
无需外接端子输入
无效
P0-01 所设定的控制模式
P5-30=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-30=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-30=n.0010
无需外接输入端子
有效
P0-02 所设定的控制模式
P5-30=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-30=n.001□
SI□端子无信号输入
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5.2 基本功能的设定
5.2.1 点动运行
点动运行需要在接通电源之后、联机调试运行之前完成，其目的是为了确保伺服系统运行能够正常
运转且无异常振动、异常声响等问题。点动运行可通过面板 F 组参数或者我司上位机调试软件 Xinje
Servo Tuner 方式进行。
点动运行分为点动和试运行两种方式，点动运行为闭环控制，试运行为开环控制，一般调试步骤为
先试运行，后点动运行。两种运行均需在伺服非使能状态下（即面板为 bb）才可生效。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
JOG 点动速度
100
1rpm
0～1000
伺服 bb
即时
P3-18 为闭环点动运行配置的速度，只在点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
1）面板点动
关联参数
功能代码
含义
说明
F1-00
点动
闭环点动运行
F1-01
试运行
开环点动运行
面板点动运行操作步骤
面板点动运行步骤应首先 F1-01 开环运行无问题后再 F1-00 闭环运行。面板具体运行操作详见章节
4.4.2。
2）XinjeServo Tuner 点动
点击菜单栏的【试运行】，会跳出如下画面：