DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第185页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 175 6.5 手动调整 6.5.1 概述 位置控制时 （关闭模型环）控制 框图 位置控制时 （开启模型环）控制 框图 伺服单元由三 个反馈环 （由内到外 依次为： 电流环、 速度环 、 位置环 ） 构成， 越是 内侧的环， 越需 要提高其响应 性。 如果不遵守该 原则， 则会导致响应 性变差或产生 振动。 其中电流环参 数是固定值 可以保证充分 的响应性，用户无 需调整。 请…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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参数
名称
参数属性
整定结束后数值对增益影响
P2-72
第一陷波衰减
P2-73
第一陷波带宽
P2-74
第二陷波频率
P2-75
第二陷波衰减
P2-76
第二陷波带宽
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速度
整定配置
参数
无
P2-86
整定点动模式
P2-87
整定运动最小限位
P2-88
整定运动最大限位
P2-89
整定运动最高速度
P2-90
整定加减速时间
P2-60～P2-63 是自整定过程自动修改，不允许用户手动修改，若手动修改有导致系统
失控的风险。
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6.5 手动调整
6.5.1 概述
位置控制时（关闭模型环）控制框图
位置控制时（开启模型环）控制框图
伺服单元由三个反馈环（由内到外依次为：电流环、速度环、位置环）构成，越是内侧的环，越需
要提高其响应性。如果不遵守该原则，则会导致响应性变差或产生振动。其中电流环参数是固定值
可以保证充分的响应性，用户无需调整。
请在下述场合使用手动调整：
通过快速调整增益达不到预期效果时
通过自动调整增益达不到预期效果时
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6.5.2 调整步骤示例
位置模式下若自整定选择柔和模式（P2-02.0=1）时，模型环功能关闭；速度模式下位置环增益无
效。
提高响应时
1、减小转矩指令滤波时间常数（P2-35）
2、提高速度环增益（P1-00）
3、减小速度环积分时间参数（P1-01）
4、提高位置环增益（P1-02）
5、提高模型环增益（P2-49）
降低响应，防止振动和超调时
1、降低速度环增益（P1-00）
2、增大速度环积分时间常数（P1-01）
3、降低位置环增益（P1-02）
4、增大转矩指令滤波时间常数（P2-35）
5、降低模型环增益（P2-49）
6.5.3 调整的增益参数
需要调整的增益参数一般为：
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分时间常数
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数
P2-49 模型环增益
速度环增益
由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振
动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
速度环增益
<=20P7：300
>=21P0：200
0.1Hz
10～20000
随时
即时
速度环积分时间常数
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系统来说为迟延要
素，因此当时间常数设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
速度环增益和速度环积分时间常数大致满足以下关系：