DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第234页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 224 参数 功能描述 单位 出厂默认值 取值范围 生效 时机 适用范围 参考 章节 P1-24 位置指令加减 速滤波时 间 0.1ms 0 0~6553 5 △ 5|6 5.3.1.7 P1-25 位置指令平滑 滤波时间 参数 0.1ms 0 0~6553 5 △ 5|6 5.3.1.7 P1-26.0 速度控制模式 切换条件 [P-PI 切换 ] 0 ：不使用模 式切换 1 ：以内 部转矩…

100%1 / 272
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
223
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
P0-11～P0-14 为 0 时有
效。电子齿轮比分子
=
P0-92*1 + P0-93 *10000
○（模式 5）
P0-93
-
0
0~65535
√（模式 6）
○（模式
5
）
5|6
5.3.1.1
P0-94
32 位电子齿轮比分母
P0-11
～
P0-14
为
0
时有
效。电子齿轮比分母=
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○
5|6
5.3.1.1
P0-95
-
0
0~65535
○
5|6
5.3.1.1
P1-XX：
参数
功能描述
单位
出厂默认值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
<=20P7
：
300
>=21P0：180
10~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.5.3
P1-01
第一速度环积分时间常
数
0.01ms
<=20P7
：
2653
>=21P0
：
4421
15~51200
√
1|2|3|4|5|6|7
6.5.3
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
<=20P7：480
>=21P0：288
10~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.5.3
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
6.8.4
P1-06
第二速度环积分时间常
数
0.01ms
3300
15~51200
√
1|3|5|6|7|
6.8.4
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
6.8.4
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
-
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
-
P1-14
增益切换模式设置
-
0
0~0x00A2
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.3
P1-15
增益切换等待时间
-
5
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.3
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.3
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.3
P1-18
位置环增益切换时间
-
3
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.3
P1-19.0
间隙补偿功能方向
0：正方向
1：反方向
-
0
0~1
√
所有
-
P1-19.1
间隙补偿功能开关
0：关闭
1：开启
-
0
0~1
√
所有
-
P1-20
间隙补偿数量
0.1Pref
0
0~65535
√
所有
-
P1-21
间隙补偿滤波时间
0.01ms
0
0~65535
√
所有
-
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3|4|7
5.4.1.4
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
224
参数
功能描述
单位
出厂默认值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P1-24
位置指令加减速滤波时
间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-25
位置指令平滑滤波时间
参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-26.0
速度控制模式切换条件
[P-PI 切换]
0
：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切
换条件
2
：以速度指令为切换条
件
3
：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条
件
-
<=22P6：1
Others
：
0
0~4
△
所有
6.8.5
P1-26.1
速度控制模式切换积分
保持选择
0：清除 0 Asr 的积分
1：保持积分不变，不再
累加
-
1
0~1
△
所有
6.8.5
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
%
200
0~800
△
所有
6.8.5
P1-28
模式切换-速度指令阈值
rpm
0
0~10000
△
所有
6.8.5
P1-29
模式切换-加速度阈值
rpm/s
0
0~30000
△
所有
6.8.5
P1-30
模式切换
-
位置偏差阈值
指令单
位
0
0~10000
△
所有
6.8.5
P1-31
I-P 控制切换阈值
%
100
0~100
△
所有
6.8.5
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次
数
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1
：打开
-
0
0~1
○
1|2|3|4|5|6|7
6.1.4
P2-00.1
速度观测器选择
0：关闭
1：EhVobs
2：Vobs
-
0
0~2
○
所有
6.3.3
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
225
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.3
电角度补偿开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
-
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1
：打开
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
6.6.3
P2-01.1
自适应等级
0
：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2
：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
1|2|3|4|5|6|7|
6.1.3
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过
程中有效）
1
：同步带
2：丝杆
3
：刚性连接
-
2
1~3
√
1|2|3|4|5|6|7
6.1.3
P2-03.2
速度环 IP 控制使能
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
6.8.5
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1
：大惯量模式
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-05
自适应模式速度环增益
（标准）
0.1Hz
<=20P7
：
400
>=21P5：200
1~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-07
自适应模式惯量比（标
准）
%
0
0~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-08
自适应模式速度观测器
增益（标准）
Hz
<=20P7：60
>=21P5：40
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-12
自适应模式最大惯量比
（标准）
-
30
1~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-15
内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
惯量识别最大行程
1~300
P2-16
自适应模式电机转子惯
量系数
-
100
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
P2-17
惯量辨识和内部指令自
整定最高速度
rpm
0
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4