DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第130页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 120
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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2）输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数范围 0001-001A，
通过参数 P5-31 可以分配到
其他输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号
3）相关参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-13
零箝位速度
10
rpm
0～300
伺服 bb
即时
P3-12
零箝位模式
0
-
0～4
伺服 bb
即时
P3-12 的设定
内容
0
ZCLAMP输入信号为ON时，强制速度指令为0，当实际速度降至P3-13以下后，
切换到位置模式控制，且在该位置伺服锁定。
1
ZCLAMP输入信号为ON时，强制性的将速度指令置于0。
2
ZCLAMP输入信号为ON，且反馈速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，且
在该位置伺服锁定。
注：进入零箝位模式后，即使给定速度高于P3-13电机仍不运行，需要ZCLAMP
输入信号为OFF才会退出零箝位模式，电机恢复运行。
3
ZCLAMP输入信号为ON，且给定速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，且
在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于P3-13后，电机恢复运行。
4
自动零箝位模式:当速度指令< 0.8rpm且速度反馈<零箝位速度P3-13时，将控制模
式自动切换到位置模式，位置指令给0，进入零箝位。
注：4230版本起，支持自动零箝位模式。
5.4.1.3 速度到达信号（/V-RDY）
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-51
速度到达/V-RDY
n.0000
3、4、7
速度到达信号
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-05
到达检测速度
1000
rpm
0～10000
随时
即时
1）速度到达信号输出条件
当实际电机转速大于 P5-05 到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）。
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5.4.1.4 速度指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
首先设定 P3-09 与 P3-10。规划速度指令加减速时间。
其中，加速时间 Tacc =（目标速度/额定速度）*P3-09[ms]，减速时间 Tdec =（目标速度/额定速度）
*P3-10[ms]。
设定适当的滑动平均滤波时间常数 P3-11（S 型加减速时间常数）。Ts = P3-11*0.1[ms]。
滑动平均滤波时间常数设定必须符合要求，Ts<0.5*Tacc，Ts<0.5*Tdec。否则，过大
的滑动平均滤波时间会导致减速时间与减速时间的变大，不符合 P3-09 与 P3-10 的设
置。
当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时，设置滑动平均滤波时间会使速度指令变为梯形加减速速度指令。设
置 P1-23（速度指令滤波时间常数）和 P1-24（一阶低通滤波时间常数），效果如下：