DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第9页

DS5K5 系列伺服 驱动器用户手册 目录 vi 6.5.3 调整的增 益参数 ... ............... ................ ............... ........... 176 6.6 自适应调整 ...... ............... ................ ............... ................ . 178 6.6.1 概述 .......... ..…

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
5.5.3 转矩控制（外部模拟量） .................................................... 130
5.6 绝对值系统 ..................................................................... 133
5.6.1 绝对值系统的设定 .......................................................... 133
5.6.2 更换电池 .................................................................. 133
5.6.3 旋转圈数上限设定值 ........................................................ 134
5.6.4 通讯读取绝对值位置 ........................................................ 135
5.6.5 绝对值编码器清除多圈 ...................................................... 136
5.6.6 绝对值编码器零点位置标定 .................................................. 137
5.6.7 绝对值回原案例 ............................................................ 137
5.6.8 绝对值功能 ................................................................ 139
5.7 辅助功能 ....................................................................... 140
5.7.1 防堵转保护 ................................................................ 140
5.7.2 转矩限制 .................................................................. 141
5.7.3 速度限制 .................................................................. 142
5.7.4 输入输出端子分配 .......................................................... 142
5.7.5 输出端子功能说明 .......................................................... 144
5.7.6 输入端子功能 .............................................................. 149
5.8 编码器 ABZ 相分频输出 ........................................................... 151
5.9 弱磁控制 ...................................................................... 153
5.9.1 弱磁功能概述 .............................................................. 153
5.9.2 弱磁相关参数设置 .......................................................... 153
6. 伺服增益的调整 ....................................................................... 154
6.1 伺服增益调整概述 ............................................................... 154
6.1.1 概述和流程 ................................................................ 154
6.1.2 几种调整的区别 ............................................................ 155
6.2 转动惯量推定 ................................................................... 156
6.2.1 概述 ...................................................................... 156
6.2.2 注意事项 .................................................................. 156
6.2.3 操作工具 .................................................................. 156
6.2.4 操作步骤 .................................................................. 157
6.3 快速调整 ....................................................................... 160
6.3.1 概述 ...................................................................... 160
6.3.2 快速调整步骤 .............................................................. 160
6.3.3 刚性等级对应增益参数 ....................................................... 160
6.3.4 注意事项 .................................................................. 164
6.4 自动调整 ....................................................................... 165
6.4.1 概述 ...................................................................... 165
6.4.2 注意事项 .................................................................. 165
6.4.3 操作工具 .................................................................. 165
6.4.4 内部指令自整定操作步骤 .................................................... 166
6.4.5 外部指令自整定操作步骤 .................................................... 169
6.4.6 相关参数 .................................................................. 173
6.5 手动调整 ....................................................................... 175
6.5.1 概述 ...................................................................... 175
6.5.2 调整步骤示例 .............................................................. 176
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
6.5.3 调整的增益参数 ............................................................ 176
6.6 自适应调整 ..................................................................... 178
6.6.1 概述 ...................................................................... 178
6.6.2 注意事项 .................................................................. 178
6.6.3 操作步骤 .................................................................. 178
6.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................ 178
6.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................ 179
6.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................ 180
6.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................ 180
6.7 振动抑制 ....................................................................... 181
6.7.1 概述 ...................................................................... 181
6.7.2 操作工具 .................................................................. 181
6.7.3 振动抑制（面板） .......................................................... 181
6.7.4 振动抑制（上位机软件） .................................................... 182
6.7.5 振动抑制（手动设置） ...................................................... 183
6.7.6 振动抑制（easyFFT） ....................................................... 183
6.7.7 陷波滤波器 ................................................................ 185
6.8 增益调整应用功能 ............................................................... 187
6.8.1 模型环控制 ................................................................ 187
6.8.2 转矩扰动观测 .............................................................. 189
6.8.3 增益调整参数 .............................................................. 189
6.8.4 增益切换 .................................................................. 189
6.8.5 速度环 P-PI 模式切换 ....................................................... 195
6.9 增益调整相关 ................................................................... 196
6.9.1 出现负载晃动时 ............................................................ 196
6.9.2 出现振动时 ................................................................ 196
6.9.3 出现噪音时 ................................................................ 196
7. 报警分析 ............................................................................. 198
7.1 报警参数一览表 ................................................................. 198
7.2 报警类型分析 ................................................................... 201
8. Modbus-RTU 通讯 ...................................................................... 211
8.1 通讯接线 ....................................................................... 211
8.2 通讯参数设置 ................................................................... 213
8.3 通讯协议 ....................................................................... 215
8.3.1 字符结构 .................................................................. 215
8.3.2 通讯资料结构 .............................................................. 215
8.4 通讯案例 ....................................................................... 217
8.4.1 与信捷 PLC 通讯案例 ........................................................ 217
附录 .................................................................................... 219
附录 1. P 组功能参数一览表 .......................................................... 219
P0-XX： .......................................................................... 219
P1-XX： .......................................................................... 223
P2-XX： .......................................................................... 224
P3-XX： .......................................................................... 227
P4-XX： .......................................................................... 229
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 目录
vii
P5-XX： .......................................................................... 230
P6-XX： .......................................................................... 234
P7-XX： .......................................................................... 234
P8-XX： .......................................................................... 236
P9-XX： .......................................................................... 236
PE-XX： .......................................................................... 238
附录 2. UX-XX 监视状态内容 .......................................................... 239
U0-XX： .......................................................................... 239
U1-XX： .......................................................................... 240
U2-XX： .......................................................................... 241
U3-XX： .......................................................................... 242
U4-XX： .......................................................................... 243
附录 3. FX-XX 辅助功能内容 .......................................................... 244
附录 4. Modbus 地址对应表 ........................................................... 244
P 组参数地址 ..................................................................... 245
监视状态地址 U 组 ................................................................. 248
附录 5. 常见使用问题分析 ............................................................ 251
附录 6. 一般调试步骤 ................................................................ 254
附录 7. 应用案例 .................................................................... 255
附录 8. 伺服常用模式参数 ............................................................ 257
附录 8.1 基本通用参数 ........................................................... 257
附录 8.2 外部脉冲位置模式常用参数 ............................................... 257
附录 8.3 内部位置模式常用参数 ................................................... 258
附录 8.4 内部转矩控制常用参数 ................................................... 258
附录 8.5 外部模拟量转矩控制常用参数 ............................................. 259
附录 8.6 内部速度控制常用参数 ................................................... 259
附录 8.7 外部脉冲速度控制常用参数 ............................................... 259
附录 8.8 外部模拟量速度控制常用参数 ............................................. 260
手册更新日志 ............................................................................ 261