DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第150页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 140 5.7 辅助功能 5.7.1 防堵转保护 当电 机运 行转 速低 于 P0-75 （单 位为 1rp m ） ，并且 持续 时间 达到 P0-7 4 （ 单位 ms ） 设定 值时， 判 断当前 电机 输出转矩 U0-02 大 于 P3-38 内部 正转 转矩限制 、 P3-3 9 内部 反转 转矩限制 时报 警 E-16 5 堵转超时。 关联参数 参数 含义 出厂…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.6.8 绝对值功能
1）线性负载（P0-79=0）
监控参数
参数功能
取值范围
单位
U4-27
线性负载位置指令单位
（-9999～9999）*1
指令单位
U4-28
（-9999～9999）*10000
2）旋转负载（P0-79=2）
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值范围
生效时机
适用
范围
P9-33
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（
0
～
65535
）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
P9-34
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（
0
～
65536
）
*2
16
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
P9-35
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（0～65536）*2
32
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
P9-36
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（0～65536）*2
48
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
P9-37
绝对位置旋转模式齿轮比分子
-
65535
0~65535
○
5|6
P9-38
绝对位置旋转模式齿轮比分母
-
1
0~65535
○
5|6
P9-33~P9-36 在 P0-79=2 时有效。
P9-37~P9-38
在
P9-33~P9-36
为
0
时有效。
旋转负载需要设置绝对位置旋转模式负载每转的脉冲数或绝对位置旋转模式齿轮比。
假设电机为 19 位磁编电机，减速比为 1：2（电机转两圈，负载转一圈），绝对位置旋转模式负载
每转的脉冲数为 524288*2，可以设置 P9-34 为 16，P9-33/35/36 为 0；或者将 P9-33/34/35/36 设为 0，
P9-37 设为 2，P9-38 设为 1。
监控参数
参数功能
取值范围
单位
U4-20
旋转负载单圈位置编码器单位
（0000～65535）*1
编码器单位
U4-21
（0000～65535）*2^16
U4-22
（0000～65535）*2^32
U4-23
（0000～65535）*2^64
U4-24
旋转负载单圈位置指令单位
（0000～9999）*1
指令单位
U4-25
（0000～9999）*10000
U4-26
旋转负载旋转圈数
（0000～65535）*1
-
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.7 辅助功能
5.7.1 防堵转保护
当电机运行转速低于 P0-75（单位为 1rpm），并且持续时间达到 P0-74（单位 ms）设定值时，判
断当前电机输出转矩 U0-02 大于 P3-38 内部正转转矩限制、P3-39 内部反转转矩限制时报警 E-165
堵转超时。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-74
堵转报警时间
根据机型
1ms
0～65535
随时
即时
P0-75
堵转报警速度
50
rpm
5～9999
随时
即时
P3-28
内部正转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-29
内部反转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-38
防堵转报警内部正转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-39
防堵转报警内部反转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
说明：
1）当 P0-74 或 P0-75 设置为 0 时不检测此报警；
2）若伺服正常工作过程出现该报警，请确认：
a）监控 U0-02 电机转矩，检查 P3-28、P3-29（P3-38/P3-39）转矩限制值设置是否合理；
b）检查外部机械结构与安装；
3）P0-74 堵转报警时间默认值根据机型如下：
驱动功率型号
P0-74（/ms）默认参数
DS5□-20P1-PTA
2000
DS5□-20P2-PTA
3000
DS5□-20P4-PTA
3000
DS5□-20P7-PTA
5000
DS5□-415P0-PTA
20000
其他机型
0
P0-74 为 0 默认未开放防堵转报警，用户可根据需要自行配置。
4）DS5K5 系列参数 P3-38/P3-39 仅作防堵转报警比较值使用，P3-28/P3-29 为电机实际运行时的内
部转矩限制。
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5.7.2 转矩限制
1）内部转矩限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-28
内部正转转矩限制
根据机型
%
0~电机过载倍数
随时
即时
P3-29
内部反转转矩限制
根据机型
%
0~电机过载倍数
随时
即时
（1）如果此设定值比外部转矩限制值小，那么最终限制值以本参数的设定值为准；
（2）设定单位为相对于电机额定转矩的%，如 3 倍过载的电机，则出厂设定 300%的额定转矩，
实际输出最大转矩同时受电机过载倍数限制。
2）外部转矩限制（通过输入信号进行外部转矩限制）
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-30
正转侧外部转矩限制
根据机型
%
0~电机过载倍数
随时
即时
P3-31
反转侧外部转矩限制
根据机型
%
0~电机过载倍数
随时
即时
设定单位为相对于电机额定转矩的%，如 3 倍过载的电机，则出厂设定为额定转矩的 300%。
参数
信号
名称
出厂
设定
意义
设定范围
修
改
生
效
P5-25
/P-CL
n.0000
使用正转侧外部转
矩限制的必要条件
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-25 分配到其他输入接口。
随
时
即
时
P5-26
/N-CL
n.0000
使用反转侧外部转
矩限制的必要条件
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-26 分配到其他输入接口。
随
时
即
时
3）作用关系
下面为内部转矩限制、外部转矩限制、/P-CL、/N-CL、以及 T-REF 功能分配之间的作用关系。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-23
T-REF 功能分配
0
-
0~3
伺服 bb
即时
T-REF 分配
P-CL/N-CL 状态
最终正转转矩取值
最终反转转矩取值
0
0
P3-28 决定
P3-29 决定
1
内部正转转矩限制和正转侧外
部矩限制中较小的值
内部反转转矩限制和反转侧
外部矩限制中较小的值
1
不起作用
内部正转转矩限制和外部模拟
量转矩中较小的值
内部反转转矩限制和外部模
拟量转矩中较小的值
3
0
P3-28 决定
P3-29 决定
1
内部正转转矩限制和外部模拟
量转矩中较小的值
内部反转转矩限制和外部模
拟量转矩中较小的值