DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第119页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 109 5.3.2.3 脉冲 输入规格 脉冲规格 最高输入频率 电压规格 顺向电流 低速脉冲 差分信号 500Kpps 3.3~5V <25mA 集电极开路 200Kpps 24V <25mA 高速脉冲 差分信号 2Mpps 3.3~5V <25mA 5.3.2.4 脉冲 指令形态的选 择 根据上位机或 者其他脉冲输出装 置设定伺服驱动器 接收的脉冲形态： …
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3.2 位置控制（外部脉冲位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
5.3.2.1 外 部 脉 冲 位
置模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.3.2.4 脉 冲 指 令 形
态的选择
P0-11 设定电机每转脉冲数*1
P0-12 设 定 电 机 每 转 脉 冲 数
*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32 位电子齿轮
比分子
P0-94～P0-95 32 位电子齿轮
比分母
电机旋转一圈所需的指令脉冲数设置
P0-11/P0-12 均为零时，P0-13/P0-14 生效
P0-11～P0-14 均 为 零时，P0-92~P0-95
有效
32 位 齿 轮 比 分 子 ： P0-92*1 + P0-93
*10000
32 位 齿 轮 比 分 母 ： P0-94*1 + P0-95
*10000
5.3.1.1 电子齿轮比
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉冲指令方向、低
速脉冲输入管脚滤波时间常数
5.3.2.6 脉 冲 指 令 正
方向的选择
P0-88 高速脉冲模式选择开关
0-普通脉冲模式
1-高速脉冲模式（长线驱动）
5.3.2.2 脉 冲 指 令 输
入通道切换
P0-89 高速脉冲指令滤波时间
高速脉冲输入管脚滤波时间常数
5.3.2.6 脉 冲 指 令 正
方向的选择
5.3.2.1 外部脉冲位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
6
利用外部脉冲列指令来进行位置控制
伺服 OFF
即时
5.3.2.2 脉冲指令输入通道切换
DS5K5 系列伺服驱动器有 3 组脉冲输入端子，只能分别使用其中一路，不允许同时使用：
低速脉冲输入端子（P-/P+24/D-/D+24），接受集电极开路 24V 输入（单路最大输入频率为
200kpps）；
差分脉冲输入端子（P-/P+5/D-/D+5），接受差分 5V 脉冲输入（单路最大输入频率为 500kpps）；
高速脉冲输入端子（HPUL+，HPUL-，HDIR+，HDIR-），只接受差分输入（单路最大输入频
率为 2Mpps）。
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-88.0
0
高/低速脉冲指令（长线驱动）输入模式切换开关：
0：普通脉冲指令输入模式；
1：高速脉冲指令输入模式。
伺服 OFF
重新
上电
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3.2.3 脉冲输入规格
脉冲规格
最高输入频率
电压规格
顺向电流
低速脉冲
差分信号
500Kpps
3.3~5V
<25mA
集电极开路
200Kpps
24V
<25mA
高速脉冲
差分信号
2Mpps
3.3~5V
<25mA
5.3.2.4 脉冲指令形态的选择
根据上位机或者其他脉冲输出装置设定伺服驱动器接收的脉冲形态：
双脉冲（CW+CCW）；
A 相+B 相正交脉冲，4 倍频；
脉冲+方向（正逻辑或负逻辑）；
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-10
n.xxx□
脉冲指令形态
0
CW、CCW
伺服 OFF
即时
1
AB 相
2
脉冲+方向（默认）
P0-10
n.xx□x
脉冲信号有效边沿
0
下降沿有效（默认）
伺服 OFF
即时
1
上升沿有效
5.3.2.5 指令脉冲的逻辑形式
P0-10.0
正转
反转
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3.2.6 脉冲指令正方向的选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 OFF
重新上电
P0-09 会改变伺服内部计数器的计数方向，计数方向决定了电机的旋转方向，所以当在位置模式
下若电机实际旋转方向与期望方向不同可调整此参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.2
n.x□xx
低速脉冲指令滤波配置
3
4.167ns
0~4
伺服 OFF
重新上电
P0-09.2=0：关闭噪声滤波器；
P0-09.2=1~4：开启噪声滤波器，滤除脉宽小于 3 * 4^(n-1) / 100 [us ]的脉冲。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-89
高速脉冲指令滤波配置
2
41.67ns
0~4
伺服 OFF
即时
5.3.3 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.3.3.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段位置参数设
置
内部 位 置 模式的控 制 方
式给定：包括换步方式、
定位方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、
速度、加减速时间等配置
5.3.3.3 第 1 至第 35 段位
置参数设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.3.3.4 换 步 信 号
（/CHGSTP）
5.3.1.4 指令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.3.3.5 跳过当前段信号
（/ZCLAMP）
P4-00.0 离开限位开关后经过 Z 相信号的个
数
P4-00.3 回原结束自动标定编码器零位
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考原点/SPD-A
P5-29 位置模式下反转侧找参考原点/SPD-B
内部 位 置 回原点设 置 参
数
5.3.1.8 参考原点
F2-09 35 段位置的任意设置
通讯设置段数
5.3.3.6 通信设定段号