DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第236页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 226 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 P2-19 自适应模式带 宽 % 20P1 ： 100 20P2 ， 20P4 ： 70 >=20P7 ： 5 0 1~100 ○ 1|2|3|4|5|6|7 6.2.4 P2-31 死区补偿时间 0.01ms 15 0~6553 5 √ 所有 - P2-35 转矩指令滤波 时间常数 1 0.01…

100%1 / 272
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
225
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.3
电角度补偿开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
-
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1
：打开
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
6.6.3
P2-01.1
自适应等级
0
：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2
：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
1|2|3|4|5|6|7|
6.1.3
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过
程中有效）
1
：同步带
2：丝杆
3
：刚性连接
-
2
1~3
√
1|2|3|4|5|6|7
6.1.3
P2-03.2
速度环 IP 控制使能
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
6.8.5
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1
：大惯量模式
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-05
自适应模式速度环增益
（标准）
0.1Hz
<=20P7
：
400
>=21P5：200
1~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-07
自适应模式惯量比（标
准）
%
0
0~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-08
自适应模式速度观测器
增益（标准）
Hz
<=20P7：60
>=21P5：40
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-12
自适应模式最大惯量比
（标准）
-
30
1~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-15
内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
惯量识别最大行程
1~300
P2-16
自适应模式电机转子惯
量系数
-
100
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
P2-17
惯量辨识和内部指令自
整定最高速度
rpm
0
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
226
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-19
自适应模式带宽
%
20P1：100
20P2
，
20P4
：
70
>=20P7：50
1~100
○
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
P2-31
死区补偿时间
0.01ms
15
0~65535
√
所有
-
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
<=20P7
：
66
>=21P0：111
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
6.5.3
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
6.5.3
P2-39
扰动观测器增益 1
-
10
10~1000
√
所有
6.8.2
P2-40
扰动观测器增益 2
-
100
10~1000
√
所有
6.8.2
P2-41
扰动转矩补偿系数（非自
适应模式有效）
%
85
0~100
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.2
P2-42
扰动转矩低通滤波器截
止频率
0.1Hz
0
-1000~1000
√
所有
6.8.2
P2-43
扰动观测器惯量系数
%
100
1~1000
√
所有
6.8.2
P2-47.0
模型环开关
0
：关闭
1：打开
-
0
0~f
√
1|2|3|4|5|6|7
6.1.3
P2-49
模型环增益
0.1Hz
<=20P7：480
>=21P0：288
10~20000
√
3|4|5|6|7
6.5.3
P2-60.0
主动振动抑制开关
0
：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
6.4.6
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动
振动抑制
1：自整定时配置主动振
动抑制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
6.4.6
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
1000
10~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.5
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-64
主动振动抑制滤波时间 1
-
0
-5000~5000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-65
主动振动抑制滤波时间 2
-
0
-5000~5000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-66
第二组主动振动抑制阻
尼
-
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-67
第二组主动振动抑制频
率
Hz
20000
10~50000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-69.3
陷波滤波器
3
开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
227
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-70.0
陷波滤波器 4 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-70.1
陷波滤波器 5 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-71
第一陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-72
第一陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-73
第一陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-74
第二陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-75
第二陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-76
第二陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-77
第三陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-78
第三陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-79
第三陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-80
第四陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-81
第四陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-82
第四陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-83
第五陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-84
第五陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P2-85
第五陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.7.7
P3-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P3-00
V-REF 功能分配
0
：
V-REF
作为速度指令
输入
1
：
V-REF
将作为外部转
速限制输入参考值，实
际转速限制取决于外部
模拟量速度限制
2：速度前馈
-
0
0~2
○
1|2|4
5.5
P3-01
额定转速对应模拟量电
压
0.001V
10000
1500~30000
○
1|2|4
5.4.4
P3-02
模拟量电压速度滤波
0.01ms
200
0~10000
√
1|2|4
5.4.4
P3-03
速度指令输入死区电压
0.001v
0
0~500
√
1|2|4
5.4.4
P3-04
V-REF
模拟量转速方向
-
0
0~1
√
1|2|4
5.4.4
P3-05
预设速度 1
rpm
0
-9999~9999
√
3
5.4.2
P3-06
预设速度 2
rpm
0
-9999~9999
√
3
5.4.2
P3-07
预设速度 3
rpm
0
-9999~9999
√
3
5.4.2
P3-09
加速时间
ms
200
0~65535
√
3|4|7
5.4.1.1