DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第205页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 195 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 益；若实际速 度 的绝对值不到 （等级 - 滞环 ） [rpm] 时， 速度积 分也返回到第 1 速度环积分时 间 常数（ P1-0 2 ） 6.8.5 速度环 P-PI 模式切换 6.8.5.1 速度 控制模式切换 参数 含义 出…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
194
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
9
实际
速度
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，实际速度的
绝对值超过（等
级+滞环）[rpm]，
切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增
益时，际速度的
绝对值不到（等
级-滞环）[rpm]
的状态再等待
P1-15 都保持在
这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
A
位置
指令
+实
际速
度
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，如果位置指
令不为 0，切换
到第 2 增益；
在上次第 2 增益
时，位置指令为
0 的状态在等待
时间 P1-15 内，
保持第 2 增益；
当位置指令为 0，
且等待时间
P1-15 到，若实
际速度的绝对值
不到（等级）
[rpm]时，速度积
分时间常数固定
在第 2 速度环积
分时间常数
（P1-06），其他
返回到第 1 增
有效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
195
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
益；若实际速度
的绝对值不到
（等级-滞环）
[rpm]时，速度积
分也返回到第 1
速度环积分时间
常数（P1-02）
6.8.5 速度环 P-PI 模式切换
6.8.5.1 速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□1
0：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3
：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
<=22P6：1
Others：0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0：清除 0asr 的积分
1
：保持速度环积分不变不再累加
0
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换-速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换
-
加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换
-
位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
22P6 及以下功率段，默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指令
超过 200%来进行 Asr P/PI 模式切换。
6.8.5.2 IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.□0□□
0：PI 控制
1
：
IP
控制
0
伺服 bb
重新
上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
即时
P1-31=0
，速度环等同于
PI
控制；
P1-31=100
，速度环等同于
IP
控制。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
196
6.9 增益调整相关
6.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策： ① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策： ① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
6.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益。
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数。
6.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。