DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第240页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 230 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 P4-03.1 内部位置给定 模式设置换步模式 0 ：信号 ON 时换步，可循 环 1 ：信号 上升沿换步，单步 执行 2 ： 信号上升 沿启动， 顺序 执行全部， 不 循环 3 ：通讯 设定段号 4 ： /CHSTP 双边沿触发 5 ：端子 /PREFA （ P5-57 ）、 /PR EFB （ P5…

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
229
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P3-37
力矩模式切换时滞
ms
40
0~9999
√
1|2
-
P3-38
防堵转正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.1
P3-39
防堵转反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.1
P3-40.0
摩擦补偿开关
-
0
0~1
√
所有
-
P3-40.1
摩擦补偿速度源选择
-
0
0~2
√
所有
-
P3-45
摩擦补偿速度阈值
0.1rpm
20
0~200
√
所有
-
P3-47
V-REF 模拟量零漂校正
-
0
-1000~1000
√
2|4
5.4.4.7
P3-48
V-REF 模拟量电压偏置
mV
0
-9999~9999
√
2|4
5.4.4.7
P3-49
T-REF 模拟量零漂校正
-
0
-1000~1000
√
2|4
5.5.3.5
P3-50
T-REF
模拟量电压偏置
mV
0
-9999~9999
√
2|4
5.5.3.5
P3-51
内部转矩模式给定方式
0
：参数给定（直接使用
预设转矩 1）
1
：外部端子选择（能够
使用外部端子选择预设
转矩
1
～
3
）
-
0
0~1
○
1
5.5.1.1
P4-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P4-00.0
Z
相信号个数
离开限位开关后经过 Z 相信号的个数
（注：第 n+1 个 Z 相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
5.3.1.8
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0
：不启用
1-
启用
-
0
0~1
○
5|6
5.3.1.8
P4-00.2
回零超程禁止
0
：不禁止
1-
禁止
-
0
0~1
○
5|6
5.3.1.8
P4-00.3
回原结束自动标定编码器零位
0：不自动标定
1：自动标定
-
0
0-1
○
5|6
5.3.1.8
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
5.3.1.8
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
5.3.1.8
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0：相对定位
1：绝对定位（断使能不保持）
2
：绝对定位（断使能保持）
-
0
0~2
○
5
5.3.3.1
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
230
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0
：信号
ON
时换步，可循环
1：信号上升沿换步，单步执行
2
：信号上升沿启动，顺序执行全部，不
循环
3：通讯设定段号
4
：
/CHSTP
双边沿触发
5：端子/PREFA（P5-57）、/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）选择段号，
可选 1~3 段
6
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（P5-58）、/PREFC（P5-59）、/PREFD
（P5-60）端子选择段号，可选 1～16 段
-
0
0~6
○
6
5.3.3.1
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0
：等待定位完成
1：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
5.3.3.1
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
5.3.3.2
P4-08
内部位置模式起始段号
-
1
0~35
○
5
5.3.3.3
P4-10～
P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999
~327679999
√
5
5.3.3.3
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
5.3.3.3
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
5.3.3.3
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
5.3.3.3
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
5.3.3.3
P4-10+
（
n-1
）
*7 ~
P4-16+
（n-1）
*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示位
置段数）
-
-
-
√
5
5.3.3.3
P5-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单位
11
1~65535
√
5|6
5.3.1.2
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
5.3.1.2
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
5.3.1.2
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.2
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
231
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.3
P5-05
到达检测速度
Rpm
1000
0~10000
√
1|2|3|4|5|6|7
5.4.1.3
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
655
1~65535
√
5|6
5.3.1.3
P5-07
伺服
OFF
延迟时间
ms
500
-500~9999
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.5
P5-08
制动器指令输出速度
Rpm
30
20~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.5
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
5.2.5
P5-10
自定义输出
1
触发条件
-
0
0~ffff
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.7
P5-11
设定与自定义输出
1
触发条
件相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.7
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.7
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.7
P5-14
自定义输出 2 触发条件
-
0
0~ffff
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.7
P5-15
设定与自定义输出 2 触发条
件相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.7
P5-16
选择自定义输出
2
方式
-
0
0~3
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.7
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.7
P5-18
SI
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.4.1
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.5.6
P5-20.0~1
/S-ON
：伺服信号
00：将信号设定为始终“无
效”
01：从 SI1 端子输入正信号
02
：从
SI2
端子输入正信号
03：从 SI3 端子输入正信号
04：从 SI4 端子输入正信号
10
：将信号设定为始终“有
效”
11
：从
SI1
端子输入反信号
12：从 SI2 端子输入反信号
13：从 SI3 端子输入反信号
14
：从
SI4
端子输入反信号
-
01
0~ff
√
1|2|3|4|5|6|7
5.2.2
P5-20.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.4.1
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.6.1
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.4.1