DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第99页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 89 移量 （设置了 P9-19 、 P9-20 ） ， 请将偏移 量设置在行程范围 内， 以保 证原点复归过程中 不会撞坏机 械设备！ Z 相个 数 （ P9-11 .0 ） 和机 械偏移量 （ P9-19 、 P9-20 ） 可以同时 有效， 如果 设置了 Z 相个数 （ P9-11.0 ） 和机械偏移量（ P9-19 、 P 9-20 ）也都不为 0 ， 那么伺服 先找 …

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DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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参数
名称
设定范围
单位
意义
设
定
时
间
生效
时间
出厂
默认
P9-19
定量脉冲个
数低位
-9999~9999
-
定量脉冲个数低位
伺
服
OFF
伺服
ON
0
P9-20
定量脉冲个
数高位
-9999~9999
-
定量脉冲个数高位
伺
服
OFF
伺服
ON
0
P9-21
新老回原点
功能选择
0、1
-
P9-21=0：老回原点功能
P9-21=1：新回原点功能
伺
服
OFF
重新
上电
0
P9-22
新回原点结
束滤波时间
50~10000
ms
当回原点即将结束时，需要
此滤波时间，等待电机完全
停止后才完全退出回原点模
式。经过此滤波时间后才会
输出回原点完成信号
伺
服
OFF
伺服
ON
500
P4-00
n.
xxx
回原结束自
动标定编码
器零位
0～1
-
回原完成后，标定编码器位
置 U0-94~U0-97 为 0
伺
服
OFF
即时
0
实际的机械偏移量=P9-19 + P9-20×10000，P9-19 与 P9-20 需要同符号（同为正数或者
同为负数）。这里的机械偏移量就是回原点后伺服的绝对位置。
参数
n.xxxx
名称
设定
范围
意义
设定时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
正向超程信
号 POT
0~ffff
回原点模式中的正向限位信号
运行设定
立即
生效
3
P5-23
反向超程信
号 NOT
0~ffff
回原点模式中的反向限位信号
运行设定
立即
生效
4
P5-54
回原点完成
信号
0~ffff
当回原点动作和状态全部完成后就会
输出回原点完成信号。即使回原点结束
后执行其他模式，回原点完成信号也不
会消失。当再次启动回原点时，回原点
完成信号会消失
运行设定
立即
生效
0
P5-64
原点开关信
号
0~ffff
回原点过程需要用到原点开关信号
运行设定
立即
生效
0
P5-28
SI 端子启动
回原点
0~ffff
当 P9-11.1=1 时，P5-28 分配 SI 端子后，
可以用端子触发回原点
运行设定
立即
生效
0
3、新回原点模式选择
使用新回原点功能，先将 P9-21=1，再设置超程开关（POT/NOT）还有原点开关，如果使用机械偏
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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移量（设置了 P9-19、P9-20），请将偏移量设置在行程范围内，以保证原点复归过程中不会撞坏机
械设备！
Z 相个数（P9-11.0）和机械偏移量（P9-19、P9-20）可以同时有效，如果设置了 Z 相个数（P9-11.0）
和机械偏移量（P9-19、P9-20）也都不为 0，那么伺服先找 Z 相个数（P9-11.0），再执行机械偏移
量（P9-19、P9-20）；如果 Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0，那么
伺服不找 Z 相而是执行机械偏移量（P9-19、P9-20）；如果 Z 相个数不为 0 但机械偏移量为 0，那
么伺服就会找 Z 相（P9-11.0）而不执行机械偏移量。
总共有 8 种回原点模式，如下：
（1）正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
（2）反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=1）
（3）正向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=2）
（4）反向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=3）
（5）正向回零，减速点为正向超程开关，原点为正向超程开关或电机 Z 信号（P9-11.2=4）
（6）反向回零，减速点为反向超程开关，原点为反向超程开关或电机 Z 信号（P9-11.2=5）
（7）正向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机 Z 信号（P9-11.2=6）
（8）反向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机 Z 信号（P9-11.2=7）
下面对每一种回原点模式作详细解析：
（一）回原点模式 0——正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
使用该模式，需要接 POT、NOT、原点开关。
1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点（原点）信号，直至遇到减
速点（原点）信号的上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速至-P9-13（回原点低
速速度）后，伺服电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向搜索减速点（原点）信号下降
沿，遇到减速点（原点）信号下降沿则反向，并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点
（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
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② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可
以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲
(P9-19、P9-20)，之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电
机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（P5-22）：
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值低速反向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到
减速点（原点）信号下降沿则反向（即正向），并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速
点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿立即停机。