DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第202页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 192 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 环） [10rp m/s] 的 状态再等待 P1-15 都保持在 这种状态时， 返 回第一增益。 5 速度 指令 高低 速阈 值 【 暂 时先 不支 持 】 在上一次第 1 增 益时，速度指 令 的绝对值超过 （等级 - 滞环 ） …
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
191
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
2
转矩
指令
在上一次第 1 增
益时，转矩指令
的绝对值超过
（等级+滞环）
[%]时，切换到第
2 增益；
在上一次第 2 增
益时，转矩指令
的绝对值不到
（等级-滞环）
[%]的状态再等
待 P1-15 都保持
在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增
益时，速度指令
的绝对值超过
（等级+滞环）
[rpm]时，切换到
第 2 增益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
的绝对值不到
（等级-滞环）
[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保
持在这种状态
时，返回第一增
益。
有效
有效
有效
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增
益时，速度指令
变化率的绝对值
超过（等级+滞
环）[10rpm/s]时，
切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
变化率的绝对值
不到（等级-滞
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
192
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
环）[10rpm/s]的
状态再等待
P1-15 都保持在
这种状态时，返
回第一增益。
5
速度
指令
高低
速阈
值
【暂
时先
不支
持】
在上一次第 1 增
益时，速度指令
的绝对值超过
（等级-滞环）
[rpm]时，切换到
第 2 增益，增益
逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级+滞
环）[rpm]，增益
完全变为第 2 增
益；
在上一次第 2 增
益时，速度指令
的绝对值低于
（等级+滞环）
[rpm]开始返回
第一增益，增益
逐渐变化，在速
度指令的绝对值
达到（等级-滞
环）[rpm]时，增
益完全返回第 1
增益。
无效
有效
（rpm
）
有效
（rpm
）
6
位置
偏差
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）
在上一次第 1 增
益时，位置偏差
的绝对值超过
（等级+滞环）
[编码器单位]
时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
193
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
益时，位置偏差
的绝对值不到
（等级-滞环）
[编码器单位]时
的状态再等待
P1-15 都保持在
这种状态时，返
回第一增益。
7
位置
指令
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果位置指
令不为 0，切换
到第二增益；
在上次第 2 增益
时，如果位置指
令为 0 的状态在
等待时间 P1-15
都保持这种状态
时返回第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有
效（其他模式固
定为第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果定位未
完成，切换到第
二增益；
在上次第 2 增益
时，如果定位完
成的状态在等待
时间 P1-15 都保
持这种状态时返
回第 1 增益
【备注】需要根
据 P5-01 设置定
位完成检测的模
式
有效
无效
无效