DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第170页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 160 6.3 快速调整 6.3.1 概述 快速调整需要 先设置负载转动惯 量。 若惯 量不匹配会导致振 荡报警。 快速 调整的增益参数属 于自整 定模式。 6.3.2 快速调整步骤 1 、 通过驱动器面 板或 XinJ eServo 上位 机软件推定负载惯 量，参考 6.2 转动惯量 推定 ； 2 、 设置需要的刚 性等级 P0-04 。 P2-01.0 是 P2-01 参数…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
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3
、
整定配置界面设置；
4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
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6.3 快速调整
6.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量。若惯量不匹配会导致振荡报警。快速调整的增益参数属于自整
定模式。
6.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 6.2 转动惯量推定；
2
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
6.3.3 刚性等级对应增益参数
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
支持三种刚性等级类型，通过 P6-00.0 选择：
1）P6-00.0 = 0：标准模式【默认】：
刚性等级 P0-04，关联 4 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35；
2）P6-00.0 = 1：定位模式，又可以叫柔和模式：
在兼顾响应性的同时，通过增益切换，实现定位结束时超调小，刚性等级 P0-04，关联 7 个参数，
P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、P1-05、P1-06、P1-07，绑定强制开启增益切换，P1-14 = 0x00A1；
3）P6-00.0 = 2：快速定位模式：
启用模型环和扰动观测器 Dob，刚性等级 P0-04，关联 5 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、
P2-49，强制绑定开启扰动观测器 Dob 的 P2-00.0，P2-41，以及模型环的 P2-47.0、P2-49。
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标准模式的刚性等级表（P6-00.0=0）
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波时间常数 1
P2-35
0
15
50000
24
1326
1
20
39789
32
995
2
25
31831
40
796
3
30
26526
48
663
4
35
22736
56
568
5
45
17684
72
442
6
60
13263
96
332
7
75
10610
120
265
8
90
8842
144
221
9
110
7234
176
181
10
140
5684
224
142
11
180
4421
288
111
12
250
3183
400
80
13
300
2653
480
66
14
350
2274
560
57
15
400
1989
640
50
16
500
1592
800
40
17
600
1326
960
33
18
750
1061
1200
27
19
900
884
1440
22
20
1150
692
1840
17
21
1400
568
2240
14
22
1700
468
2720
12
23
2100
379
3360
9
24
2500
318
4000
8
25
2800
284
4480
7
26
3100
257
4960
6
27
3400
234
5440
6
28
3700
215
5920
5
29
4000
199
6400
5
30
4500
177
7200
5
31
5000
159
8000
5
32
5500
145
8800
3
33
6000
133
9600
3
34
6500
123
10400
3
35
7000
114
11200
0
36
7500
106
12000
0
37
8000
100
12800
0
38
8500
94
13600
0
39
9000
88
14400
0