DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第123页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 113 n.xx□x 详细说明 5 、该模式 下调整时间无效。 2 信号上升沿 启动， 顺序执 行全部， 不循 环； 设定两段位例 ，图中 t1=P 4-16 。 1 、 在 一 次 循环 未完 成 之前 的 /CHGS TP 信 号将不计， 如图中的第 2 个 /CHG STP 信号。 2 、 该 模 式 下换 步信 号 /CHGSTP 是 上 升 沿 触发 。 3 、 每段…
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位
完成，但在经过“调整时间”后才开始下一段
位置指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应
参数 P4-16。
2）换步模式
n.xx□x
详细说明
0
信号 ON 时换
步，可循环；
图中 t1=P4-16，t2=P4-23。
1、若/CHGSTP 信号一直为 ON，伺服单元
将一直循环运行设定的位置段。
2、若/CHGSTP 信号在执行某一段时置为
OFF，伺服将会继续完成该段的执行而不
进行下一段的执行。
3、该模式下换步信号/CHGSTP 是高电平
触发。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
6、该模式下每一段的调整时间都有效。
1
信号上升沿
换步，单步执
行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，
设定的调整时间实际是不起作用的，只要
前一段位置指令已经发完，在有新的换步
信号到来的时候立即进入下一段指令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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n.xx□x
详细说明
5、该模式下调整时间无效。
2
信号上升沿
启动，顺序执
行全部，不循
环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP 信
号将不计，如图中的第 2 个/CHGSTP 信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间有效。
3
通讯设定段
号
驱动器处于 RUN 状态，设定 F2-09=0，再设定运行的段号，则电机运行该段。参
考章节 5.3.3.6
4
/CHGSTP 双
边沿触发
图中 t1=P4-16。
1、/CHGSTP 上升沿触发第一段，下降沿
触发第二段。其中，若需要第一段位置完
整运行，则/CHGSTP 信号保持 ON 状态直
至第一段结束。
2、仅在该模式下，P4-04 有效段数无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
6、在使用该换步模式前，需要先分配好
P5-35 端子，而不可以在使用该模式的时候
分配换步端子。
5
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）端
子选择段
号，可选 1～
3 段
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
无
0
0
1
1（第一段位置）
0
1
0
2（第二段位置）
1
0
0
3（第三段位置）
1、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
2、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
3、该模式下调整时间有效。
4、/CHGSTP 换步信号仅在该模式下无效。
5、段号选择端子既可以边沿触发换步，也可以保持 ON 状态。该模式支持连续重
复触发某一段。如果段号选择端子保持 ON 状态，在遇到超程信号后电机停止，
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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n.xx□x
详细说明
此时需要将段号选择端子改为 OFF 状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行位
置段。
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）端
子选择段
号，可选 1～
16 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）
1、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
2、该模式下调整时间无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
4、段号选择完成之后，需要 P5-35/CHGSTP 换步信号上升沿触发才能运行位置段，
段运行中触发换步无效。
5、段号选择端子逻辑为电平有效。输入高电平有效，输入低电平无效。
注：P5-35 换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）。
使用以下输入信号进行内部 1~3/1~16 段位置的切换。
参数
信号名称
出厂
设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-57
内部位置第一段位
置选择/PREFA
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-57 分配到其他输入接口
随时
即时
P5-58
内部位置第二段位
置选择/PREFB
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-58 分配到其他输入接口
P5-59
内部位置第三段位
置选择/PREFC
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-59 分配到其他输入接口
P5-60
内部位置第三段位
置选择/PREFD
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-60 分配到其他输入接口