DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第235页

DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 225 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 P2-00.3 电角度补偿开 关 0 ：关闭 1 ：打开 - 1 0~1 ○ 所有 - P2-01.0 自适应模式开 关 0 ：关闭 1 ：打开 - 0 0~1 ● 1|2|3|4|5|6|7 6.6.3 P2-01.1 自适应等级 0 ：高响应 1 ：低噪音 - 根据机型 0~1 ● 1|2|3|4|…

100%1 / 272
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
224
参数
功能描述
单位
出厂默认值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P1-24
位置指令加减速滤波时
间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-25
位置指令平滑滤波时间
参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-26.0
速度控制模式切换条件
[P-PI 切换]
0
：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切
换条件
2
：以速度指令为切换条
件
3
：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条
件
-
<=22P6：1
Others
：
0
0~4
△
所有
6.8.5
P1-26.1
速度控制模式切换积分
保持选择
0：清除 0 Asr 的积分
1：保持积分不变，不再
累加
-
1
0~1
△
所有
6.8.5
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
%
200
0~800
△
所有
6.8.5
P1-28
模式切换-速度指令阈值
rpm
0
0~10000
△
所有
6.8.5
P1-29
模式切换-加速度阈值
rpm/s
0
0~30000
△
所有
6.8.5
P1-30
模式切换
-
位置偏差阈值
指令单
位
0
0~10000
△
所有
6.8.5
P1-31
I-P 控制切换阈值
%
100
0~100
△
所有
6.8.5
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次
数
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1
：打开
-
0
0~1
○
1|2|3|4|5|6|7
6.1.4
P2-00.1
速度观测器选择
0：关闭
1：EhVobs
2：Vobs
-
0
0~2
○
所有
6.3.3
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
225
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.3
电角度补偿开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
-
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1
：打开
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
6.6.3
P2-01.1
自适应等级
0
：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2
：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
1|2|3|4|5|6|7|
6.1.3
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过
程中有效）
1
：同步带
2：丝杆
3
：刚性连接
-
2
1~3
√
1|2|3|4|5|6|7
6.1.3
P2-03.2
速度环 IP 控制使能
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
6.8.5
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1
：大惯量模式
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-05
自适应模式速度环增益
（标准）
0.1Hz
<=20P7
：
400
>=21P5：200
1~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-07
自适应模式惯量比（标
准）
%
0
0~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-08
自适应模式速度观测器
增益（标准）
Hz
<=20P7：60
>=21P5：40
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-12
自适应模式最大惯量比
（标准）
-
30
1~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.6.4
P2-15
内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
惯量识别最大行程
1~300
P2-16
自适应模式电机转子惯
量系数
-
100
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
P2-17
惯量辨识和内部指令自
整定最高速度
rpm
0
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 附录
226
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-19
自适应模式带宽
%
20P1：100
20P2
，
20P4
：
70
>=20P7：50
1~100
○
1|2|3|4|5|6|7
6.2.4
P2-31
死区补偿时间
0.01ms
15
0~65535
√
所有
-
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
<=20P7
：
66
>=21P0：111
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
6.5.3
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
6.5.3
P2-39
扰动观测器增益 1
-
10
10~1000
√
所有
6.8.2
P2-40
扰动观测器增益 2
-
100
10~1000
√
所有
6.8.2
P2-41
扰动转矩补偿系数（非自
适应模式有效）
%
85
0~100
√
1|2|3|4|5|6|7
6.8.2
P2-42
扰动转矩低通滤波器截
止频率
0.1Hz
0
-1000~1000
√
所有
6.8.2
P2-43
扰动观测器惯量系数
%
100
1~1000
√
所有
6.8.2
P2-47.0
模型环开关
0
：关闭
1：打开
-
0
0~f
√
1|2|3|4|5|6|7
6.1.3
P2-49
模型环增益
0.1Hz
<=20P7：480
>=21P0：288
10~20000
√
3|4|5|6|7
6.5.3
P2-60.0
主动振动抑制开关
0
：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
6.4.6
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动
振动抑制
1：自整定时配置主动振
动抑制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
6.4.6
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
1000
10~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.5
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-64
主动振动抑制滤波时间 1
-
0
-5000~5000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-65
主动振动抑制滤波时间 2
-
0
-5000~5000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-66
第二组主动振动抑制阻
尼
-
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-67
第二组主动振动抑制频
率
Hz
20000
10~50000
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
6.4.6
P2-69.3
陷波滤波器
3
开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-