DS5K5系列伺服驱动器用户手册（SC5 19 20251230 1.1.1）-2026.03.20.pdf - 第172页
DS5K5 系列伺服驱 动器用户手册 6 伺服增益的 调整 162 刚性等级 P0-04 速度环增益 P1-00 速度环积分时 间常数 P1-01 位置环增益 P1-02 转矩指令滤波 时间常数 1 P2-35 40 9500 84 15200 0 41 10000 80 16000 0 定位模式的刚 性等级表（P6- 00.0=1） 刚性 等级 P0-04 速度环 增益 P1-00 速度环积分 时间常数 P1-01 位置环 增益 …
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
161
标准模式的刚性等级表（P6-00.0=0）
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波时间常数 1
P2-35
0
15
50000
24
1326
1
20
39789
32
995
2
25
31831
40
796
3
30
26526
48
663
4
35
22736
56
568
5
45
17684
72
442
6
60
13263
96
332
7
75
10610
120
265
8
90
8842
144
221
9
110
7234
176
181
10
140
5684
224
142
11
180
4421
288
111
12
250
3183
400
80
13
300
2653
480
66
14
350
2274
560
57
15
400
1989
640
50
16
500
1592
800
40
17
600
1326
960
33
18
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1061
1200
27
19
900
884
1440
22
20
1150
692
1840
17
21
1400
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234
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5
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5
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32
5500
145
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3
33
6000
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3
34
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0
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0
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0
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94
13600
0
39
9000
88
14400
0
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
162
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波时间常数 1
P2-35
40
9500
84
15200
0
41
10000
80
16000
0
定位模式的刚性等级表（P6-00.0=1）
刚性
等级
P0-04
速度环
增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环
增益
P1-02
转矩指令滤
波时间常数 1
P2-35
第二速度
环增益
P1-05
第二速度环
积分时间常
数 P1-06
第二位置
环增益
P1-07
0
15
50000
24
1326
15
51200
40
1
20
39789
32
995
20
51200
48
2
25
31831
40
796
25
51200
56
3
30
26526
48
663
30
51200
72
4
35
22736
56
568
35
51200
96
5
45
17684
72
442
45
51200
120
6
60
13263
96
332
60
51200
144
7
75
10610
120
265
75
51200
176
8
90
8842
144
221
90
51200
224
9
110
7234
176
181
110
51200
288
10
140
5684
224
142
140
51200
400
11
180
4421
288
111
180
51200
480
12
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3183
400
80
250
51200
560
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300
2653
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300
51200
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14
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2274
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57
350
51200
800
15
400
1989
640
50
400
51200
960
16
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1592
800
40
500
51200
1200
17
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1326
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33
600
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27
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51200
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19
900
884
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22
900
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2240
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692
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17
1150
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6000
133
9600
3
6000
51200
8000
DS5K5 系列伺服驱动器用户手册 6 伺服增益的调整
163
刚性
等级
P0-04
速度环
增益
P1-00
速度环积分
时间常数
P1-01
位置环
增益
P1-02
转矩指令滤
波时间常数 1
P2-35
第二速度
环增益
P1-05
第二速度环
积分时间常
数 P1-06
第二位置
环增益
P1-07
34
6500
123
10400
3
6500
51200
8000
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0
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0
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51200
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100
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0
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51200
8000
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0
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51200
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39
9000
88
14400
0
9000
51200
8000
40
9500
84
15200
0
9500
51200
8000
41
10000
80
16000
0
10000
51200
8000
快速定位模式刚性等级表（P6-00.0=2）
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间
常数 P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 P2-35
模型环增益
P2-49
0
71
50000
24
20
24
1
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39789
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20
32
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20
40
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26526
48
20
48
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22736
56
20
56
5
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17684
72
20
72
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140
13263
96
20
96
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120
20
120
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144
20
144
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7234
176
20
176
10
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5684
224
20
224
11
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4421
288
20
288
12
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400
20
400
13
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20
480
14
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20
560
15
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20
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20
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1200
20
1200
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1440
20
1440
20
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692
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20
1840
21
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20
2240
22
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20
2720
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3360
20
3360
24
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318
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8
4000
25
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257
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6
4960
27
1523
234
5440
6
5440