KE2000R动作说明书.pdf - 第25页
R e v 0 . 0 0 动作说明书 3-3-3 激光测定 用激光的各 关 测定有以下 4 关 。 ( 高度请参照下传 ) ・Sweep（ 检查吸嘴旋转 ） 检测吸嘴的旋转角度，检查生产中吸嘴有无旋转。 ・Once（ 检查有无吸嘴 ） 确认吸嘴是否安装。 。 ・Once（ 检查吸嘴号码 ） 通过吸嘴前端直径确认吸嘴号码。 ・Once（ 检查吸嘴安装情况 ） 确认吸嘴确实地安装着。 ﾚｰｻﾞ 高 さ Once （装 着ﾁ ｪ ｯｸ ） …
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动作说明书
3-3-2 无θ修正传
ﾉｽﾞﾙ返却動作 ﾉｽﾞﾙ装着動作（θ補正有無共通）
1 1
2 2
3 3
4ms4
5 5
6 6m
7 7
8ms8ｽﾗｲﾄﾞﾌﾟﾚｰﾄ
9 9Openｾﾝｻ ms
10 ms 10
11 ms 11
12 12 ms
13 13
14 14
15 15
16
17
18
19
20
21
6
5
項目
動作
備考
ﾉｽﾞﾙNoﾁｪｯｸ
ﾉｽﾞﾙ装着ﾁｪｯｸ
備考
Z軸 ﾚｰｻﾞ計測高さ（有無）へ移動（開始∼完了）
ﾚｰｻﾞ Once
Once
Z軸 XY移動高さへ上昇（開始∼完了）
Blow Off
ﾉｽﾞﾙ有無ﾁｪｯｸ
ｽﾗｲﾄﾞﾌﾟﾚｰﾄ移動高さへ下降（開始∼完了）
On
Close（開始）
ﾚｰｻﾞ計測高さ（有無）へ移動（開始∼完了）
ﾉｽﾞﾙ返却位置へ移動（開始）
Open（開始）
On
ﾉｽﾞﾙ返却位置へ移動（完了）
On
交換高さへ下降（開始∼完了）
ﾉｽﾞﾙ有無ﾁｪｯｸ
Z軸
Blow
ｽﾗｲﾄﾞﾌﾟﾚｰﾄ
Closeｾﾝｻ
Z軸
Z軸
ﾚｰｻﾞ
XY
ｽﾗｲﾄﾞﾌﾟﾚｰﾄ
Openｾﾝｻ
XY
項目
20
XY ﾉｽﾞﾙ装着位置へ移動（開始）
動作
Wait D
Vac On
検知
非検知 非検知
10
100
Vacuum
ｾﾝｻ
Z軸 ﾚｰｻﾞ計測高さ（有無）へ移動（開始∼完了）
XY ﾉｽﾞﾙ装着位置へ移動（完了）
Vacuum
ｾﾝｻ
検知
Off Off
12
D
14
Wait A
8
D
Blow
On
ﾚｰｻﾞ Once
Z軸 交換高さへ移動（開始∼完了） （2段階制御）
Blow
On
Off Off
112
50Wait C
Vacuum
On
ｽﾗｲﾄﾞﾌﾟﾚｰﾄ移動高さへ移動（開始∼完了）
Open（開始）
On
Z軸
Vacuum
On
Off
ﾉｽﾞﾙ有無ﾁｪｯｸ
10
B
Close
ｾﾝｻ
On
Vacｾﾝｻ
Vac Off
ﾉｽﾞﾙ詰まりﾁｪｯｸ
Close
ｾﾝｻ
On
Off
Off
9
A
Open
ｾﾝｻ
On
Blow On
Z軸 ﾚｰｻﾞ計測高さ（No）へ移動（開始）
Open
ｾﾝｻ
On
4
A
Off
8169
ｽﾗｲﾄﾞ
ﾌﾟﾚｰﾄ
Open
Blow
Z軸 ﾚｰｻﾞ計測高さ（No）へ移動（完了）
Off
ｽﾗｲﾄﾞ
ﾌﾟﾚｰﾄ
Open
3
Close
1951713 ﾚｰｻﾞ
ｽﾗｲﾄﾞﾌﾟﾚｰﾄ Close（開始）
ﾚｰｻﾞ Once
ﾚｰｻﾞ
計測
非計測
停止 停止
θ
Z軸 ﾚｰｻﾞ計測高さ（装着）へ移動（開始∼完了）
ﾚｰｻﾞ Once
θ
回転
停止 停止
18 2013C12711 Z
移動
315
Z軸 XY移動高さへ移動（開始∼完了）
XY 吸着位置へ移動（開始∼完了）
Z
移動
2
21
停止 停止
4
6
15
移動
回転
計測
非計測
Close
XY
ﾉｽﾞﾙ装着動作（θ補正有無共通）
XY
移動
1 1
C7
Wait A 100
Wait B 100
Wait C 50
ﾉｽﾞﾙ返却動作（θ補正無）
Wait D 20
14
s
吸嘴退回动作(无θ 修正)
移 动
停止
移 动
停止
移 动
停止
移 动
停止
转动
停止
转动
停止
测 定
非 测 定
测 定
非 测 定
吸嘴安装动作(有无θ 修正共同)
激光 激光
滑 动 板
滑 动 板
传 感器
传 感器
传 感器
传 感器
测 定
非 测 定
测 定
非 测 定
传 感器 传 感器
吸嘴安装动 作 ( 有无θ 修正共同)
吸嘴退回动 作
项 目动 作 动 作 电 考电 考
轴
轴
轴
轴
轴
轴
轴
轴
轴
轴
轴
轴
向吸嘴退回位置移动 ( 开 始 )
向激光测 定高度( 有无) 移 动 ( 开 始∼完了)
向吸嘴退回位置移动 ( 完了)
( 开 始 )滑板
滑板
滑板
滑板
激光
激光
激光
激光
激光
传感器
传感器
传感器
传感器
向滑板移动 高度下降( 开 始∼完了)
( 开 始 )
( 开 始 )
( 开 始 )
检查有无吸嘴
检查有无吸嘴
检查有无吸嘴
检查吸嘴安装
检查吸嘴No
向 XY移 动 高度上升( 开 始∼完了)
向激光测 定高度( 有无) 移 动 ( 开 始∼完了)
向更换 高度下降( 开 始∼完了)
项 目
向吸嘴安装位置移动 ( 开 始 )
向激光测 定高度( 有无) 移 动 ( 开 始∼完了)
向吸嘴安装位置移动 ( 完了)
向更换 高度移动 ( 开 始∼完了)(2级 控制)
向滑板移动 高度移动 ( 开 始∼完了)
检查吸嘴堵塞
向激光测 定高度（No ）移动 ( 开 始 )
向激光测 定高度（No ）移动 ( 完了)
向吸附位置移动 ( 开 始∼完了)
向 XY移 动 高度移动 ( 开 始∼完了)
向激光测 定高度（安装）移动 ( 开 始∼完了)
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11
Rev0.00
动作说明书
3-3-3 激光测定
用激光的各关测定有以下 4 关。(高度请参照下传)
・Sweep（检查吸嘴旋转）
检测吸嘴的旋转角度，检查生产中吸嘴有无旋转。
・Once（检查有无吸嘴）
确认吸嘴是否安装。。
・Once（检查吸嘴号码）
通过吸嘴前端直径确认吸嘴号码。
・Once（检查吸嘴安装情况）
确认吸嘴确实地安装着。
ﾚｰｻﾞ高さ
Once
（装着ﾁｪｯｸ）
Once
（Noﾁｪｯｸ）
Sweep
（回転ﾁｪｯｸ）
16ｍｍ
0.3ｍｍ
0.3ｍｍ
Once
（有無ﾁｪｯｸ）
10ｍｍ
激光高度
Once
(检查旋转)
Once
(检查有无)
Once
(检查 No.)
Once
(检查安装)
3-
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动作说明书
3-4 激光识识、ＶＣＳ识识元件的安装流程
3-4-1 激光识识元件的安装流程
KE-2050 LA识识 TF4根同传 吸附
驱动器缸筒
带供料器
XY轴
Z轴-1
向吸附位置移动
Z轴-2
Z轴-3
Z轴-4
轴-3
轴-1
轴-2
轴-4
下降
下降
下降
下降
停止
吸附
吸附
吸附
吸附
上升
上升
上升
上升
预载
向 识 装位置移动
预载
预载
预载
修正移动
识 装角度
识 装角度
识 装角度
识 装角度
LA测定
LA测定
LA测定
LA测定
修正移动
修正移动
供料动作 停止
停止
返回动作
向 识 装位置移动
修正移动
下降
下降
上升
识 装
识 装
向 识 装位置移动 向 识 装位置移动
下降
下降
上升
上升
识 装
识 装
上升
修正移动
传 3-4-1 激光识识元件的识装流程
3-
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