KE2000R动作说明书.pdf - 第37页
R e v 0 . 0 0 动作说明书 至开始转动的待机 传 传 T 计算如下。 T = T1 (C1 行程移动 传 传 ) + T2 ( ε − 2 mm 上升 传 传 ) T1 的计算 Z 轴最高速度:Vmax Vmax = 720 kpps MNLA C1 上升加速度: α 1 Vmax = 900 kpps FMLA 移动距离: C1 C 1 < V max 2 α 1 传 (三角驱动) T 1 = 2 C 1 α 1 C…
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动作说明书
[8]预载开始，带式供料器推顶开始，XY 轴移动开始传传
吸附传
激光中心传，吸附后的上升中进行预载(预电转动)。
预载开始，带式供料器推顶开始，XY 轴移动开始传传，Z 轴上升中不与吸附的元件相碰，从吸附元件下
面上升 8mm 的位置开始。
但是，预载开始传的 Z 轴移动高度式距离基板上面或吸附高度(吸盘附元件为盘上面)的高位置。
吸附的对象行程分轴为 C, E, C2, E2。
激光中心以外的 θ 轴开始转动，在预载开始同一传传开始。
(注 1)预载开始，带式供料器推顶开始，XY 轴移动开始传传，可以个识设定。
识装传
识装传 XY 轴开始移动的传传是 Z 轴上升中，吸嘴下面距离基板上面?mm 的高度开始。
识装传的对象行程为 Q, S, Q2, S2。
激光中心以外的 θ 轴开始转动，在 XY 轴移动同一传传开始。
(注 2)识装传的 XY 轴开始移动传传吸附传可以个识设定。
最适合化 Z 轴移动传，XY 轴开始移动不是 Z 轴的 Motion Done 起动, 而是计算的向 XY 轴开始移动高度
的移动传传，移动传传经过后开始 XY 轴移动。(吸附传和识装传)
例)行程分轴 C 传
Z 轴开始上升之后开始预载，开始带式供料器推顶，开始 XY 轴移动的距离为 C3 的话，C3 如下。C3＝吸
附压入量＋元件厚度 h＋ε (mm)
C
C3
ε
吸附高度
开始高度
待机高度
基板上面或吸附面
T =
V
2⋅α
+
S − 2
V
至开始转动的待机传传 T 计算如下。
上升加速度为α，上升速度为 V。
Z 轴上升速度分轴，为中速，低速传，预载开始，供料器推顶开始，XY 轴移动开始在下列 C2 行程中进行。
C
C1
C2
C3
2
ε
吸附高度 开始高度 待机高度
基板上面或吸附面
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至开始转动的待机传传 T 计算如下。
T = T1 (C1 行程移动传传) + T2 (ε − 2 mm 上升传传)
T1 的计算
Z 轴最高速度:Vmax Vmax = 720 kpps MNLA
C1 上升加速度: α1 Vmax = 900 kpps FMLA
移动距离: C1
C
1
<
V max
2
α
1
传(三角驱动) T
1
= 2
C
1
α
1
C
1
≥
V max
2
α
1
传(台形驱动) T
1
=
V max
α
1
+
C
1
V max
T2 的计算
Z 轴上升速度: V
C2 上升加速度: α2
移动距离: C2 C2 = ε − 2 mm
T
2
=
V
2⋅α
2
+
C
2
V
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[9] Z 轴速度方式
Z 轴如下传所示按照三角或台型驱动进行动作。
FMLA
轴高速速度
MNLA
Z 轴的最高速度和最高加速度如下规定。
MNLA FMLA
Z 轴最高速度
720 900 kpps
Z 轴最高加速度
72000 90000 kpps
2
Z 轴分辨率
识装贴 分辨率 Z轴测换器
MNLA 识装贴 0.00125 mm 1200 脉冲 × 4 倍
FMLA 识装贴 0.001 mm 2000 脉冲 × 4 倍
720 900 kpps
轴高速加速度
Z
72000 90000 kpps
2
Z
移动距离: S
最高速度: Vmax
加速度: α传,
移动距离短或加速度小传，峰电速度有可能达不到最高速度。
此传的速度方式为下传的三角驱动。
Speed
Time
α
V
V
α
0 T
vmax
速度
传 传
Speed
Time
α α
0 T1 T
v
S
<
α
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
Z-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
α
S
传 为三角驱动
速度
传 传
Z轴移动传 传 的计算式
三角驱动传
α
α
0 T1 T2 T
vmax
Speed
Time
Z-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
= +
α
V
max
S
≥
α
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
V
max
S
传 为台形驱动
速度
传 传
Z轴移动传 传 的计算式
台形驱动传
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