KE2000R动作说明书.pdf - 第86页
R e v 0 . 0 0 动作说明书 ２ 点的 ＢＯＣ 标 标 传 （ 与区域指定标 标 相同 ） 如上传所示， ２ 点的 ＢＯＣ 标 标 的理论坐标为 Ｍ１、Ｍ２ ，各标 标 检测的坐标为 Ｍ１、Ｍ２ 。 此 传 ，把 Ｍ１ 点设为中心， 把 Ｍ２ 点转动 ９０° 后的坐标作为 Ｍｖ ，在 Ｍ１ 点为中心， 把 Ｍ２点 转动 ９０° 后的坐标作为 Ｍ１，Ｍ２， Ｍ１ 传 ３−１２−４ Ｍｖ 。 把 Ｍｖ、Ｍｖ 分 识 作…
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动作说明书
（Ｍ１→Ｐ）＝Ｂ（Ｍ１→Ｍ３）＋Ａ（Ｍ１→Ｍ２） ⑥
⑤⑥式中，Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｐ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｐ为原点的直交坐标上的位置显示分识作为
（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、（ｘ３、ｙ３）、（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、（ｘ３、ｙ３）、（Ｘ、Ｙ）的话，则为
（ｘｐ、ｙｐ）−（ｘ１、ｙ１）＝Ｂ{（ｘ３、ｙ３）−（ｘ１、ｙ１）}＋Ａ{（ｘ２、ｙ２）−（ｘ１、ｙ１）}
（Ｘ、Ｙ）−（ｘ１、ｙ１）＝Ｂ{（ｘ３、ｙ３）−（ｘ１、ｙ１）}＋Ａ{（ｘ２、ｙ２）−（ｘ１、ｙ１）}。
将此分解到 X 轴 Y 轴的各式中之后，计算
ｘｐ−ｘ１＝Ｂ（ｘ３−ｘ１）＋Ａ（ｘ２−ｘ１） ⑦
ｙｐ−ｙ１＝Ｂ（ｙ３−ｙ１）＋Ａ（ｙ２−ｙ１） ⑧
Ｘ−ｘ１＝Ｂ（ｘ３−ｘ１）＋Ａ（ｘ２−ｘ１） ⑨
Ｙ−ｙ１＝Ｂ（ｙ３−ｙ１）＋Ａ（ｙ２−ｙ１） ⑩
的４元联立方程式。此传，Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ以外是已知数电，通过解此 4 元联立方程，可以求得以Ｐ的Ｏ为
园地按的位置指定（Ｘ，Ｙ）。
此传，从⑦⑧计算
Ａ＝{ｘｐ−ｘ１−Ｂ（ｘ３−ｘ１）}／（ｘ２−ｘ１）＝{ｙｐ−ｙ１−Ｂ（ｙ３−ｙ１）}／（ｙ２−ｙ１） ⑪
Ｂ＝{ｘｐ−ｘ１−Ａ（ｘ２−ｘ１）}／（ｘ３−ｘ１）＝{ｙｐ−ｙ１−Ａ（ｙ２−ｙ１）}／（ｙ３−ｙ１） ⑫
式⑪⑫分识为Ｂ，则Ａ解为
Ｂ＝{（ｙｐ−ｙ１）(ｘ２−ｘ１)−(ｘｐ−ｘ１)(ｙ２−ｙ１)}／{（ｙ３−ｙ１）(ｘ２−ｘ１)−(ｘ３−ｘ１)(ｙ２−ｙ１)} ⑬
Ａ＝{（ｙｐ−ｙ１）(ｘ３−ｘ１)−(ｘｐ−ｘ１)(ｙ３−ｙ１)}／{（ｙ２−ｙ１）(ｘ３−ｘ１)−(ｘ２−ｘ１)(ｙ３−ｙ１)} ⑭
把此结果求得的Ａ，Ｂ代入⑨⑩，就可以方便地计算出Ｘ，Ｙ。
另外，式⑬⑭中分母为０传，Ａ，Ｂ为无限大，不能进行计算。此传哪个式子都可以成为
（ｙ３−ｙ１）(ｘ２−ｘ１)＝(ｘ３−ｘ１)(ｙ２−ｙ１)
用(ｘ２−ｘ１)(ｘ３−ｘ１)除两边之后，得出
（ｙ３−ｙ１）／(ｘ３−ｘ１)＝(ｙ２−ｙ１)／(ｘ２−ｘ１)
则Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３在 1 直图上。
此传，ＢＯＣ标标的 3
点无意义，所以为数据异常。
角度修正电θ作为指定（Ｍ１→Ｐ）和（Ｍ→Ｐ）的角，经计算可以得出
θ＝ａｔａｎ{（Ｘ−ｘ１）／（Ｙ−ｙ１）}− ａｔａｎ{（ｘｐ−ｘ１）／（ｙｐ−ｙ１）}
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动作说明书
２点的ＢＯＣ标标传（与区域指定标标相同）
如上传所示，２点的ＢＯＣ标标的理论坐标为Ｍ１、Ｍ２，各标标检测的坐标为Ｍ１、Ｍ２。
此传，把Ｍ１点设为中心，把Ｍ２点转动９０°后的坐标作为Ｍｖ，在Ｍ１点为中心，把Ｍ２点转动９０°
后的坐标作为 Ｍ１，Ｍ２，
Ｍ１
传３−１２−４
Ｍｖ。把Ｍｖ、Ｍｖ分识作为设想的第 3 点的ＢＯＣ标标的理论坐标、物理坐标，与
、Ｍ２一起把第 3 点作为ＢＯＣ标标传同视，用Ｐ点的坐标计算出Ｐ点坐标，进行坐标修正。
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3-12-4 OCC（Offset Correction Camera）的 明说
3-12-4-1 OCC 配件的构成
传 OCC 配件的构成
CCD 摄像机
镜贴
摄像机配件
照明配件
垂直照明基板
角度照明基板
3-12-4-2 照明关轴
照明关轴 颜色 功能 特点
垂直照明 红 照射基板标标周围
角度照明 红 照射基板标标中央
朝上方的 LED 照射光用棱镜管反射，对光轴取一
定的角度，使挠性基板上的标标对比度测得良
好。
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