KE2000R动作说明书.pdf - 第39页

R e v 0 . 0 0 动作说明书 3-5-3. Z 轴的速度比，加速度比 3-5-3-1. MNLA 识 装贴 SC (6mm) Z-MNLA A E P Q S Other [l] → [0] [4] [15] [16] [18] [19] 吸附下降 (XY → PWB) 吸附上升 (PWB → LA) 识 装下降 (LA → PWB) 识 装上升 (PWB → XY) 识 装上升 (PWB → LA) 其他动作 [m] [n …

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动作说明书
[9] Z 轴速度方式
Z 轴如下传所示按照三角或台型驱动进行动作。
FMLA
轴高速速度
MNLA
Z 轴的最高速度和最高加速度如下规定。
MNLA FMLA
Z 轴最高速度
720 900 kpps
Z 轴最高加速度
72000 90000 kpps
2
Z 轴分辨率
识装贴 分辨率 Z轴测换器
MNLA 识装贴 0.00125 mm 1200 脉冲 × 4 倍
FMLA 识装贴 0.001 mm 2000 脉冲 × 4 倍
720 900 kpps
轴高速加速度
Z
72000 90000 kpps
2
Z
移动距离: S
最高速度: Vmax
加速度: α传,
移动距离短或加速度小传，峰电速度有可能达不到最高速度。
此传的速度方式为下传的三角驱动。
Speed
Time
α
V
V
α
0 T
vmax
速度
传 传
Speed
Time
α α
0 T1 T
v
S
<
α
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
Z-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
α
S
传 为三角驱动
速度
传 传
Z轴移动传 传 的计算式
三角驱动传
α
α
0 T1 T2 T
vmax
Speed
Time
Z-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
= +
α
V
max
S
≥
α
V
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
V
max
S
传 为台形驱动
速度
传 传
Z轴移动传 传 的计算式
台形驱动传
3-
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动作说明书
3-5-3. Z 轴的速度比，加速度比
3-5-3-1. MNLA 识装贴
SC (6mm)
Z-MNLA A E P Q S Other
[l] → [0] [4] [15] [16] [18] [19]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → LA)
识装下降
(LA → PWB)
识装上升
(PWB → XY)
识装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n ]→ [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 SC S 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 SC S 10.01 ⎯ 100.00 ⎯ 22.42 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
减速度比 SC S 10.01 ⎯ 100.00 ⎯ 22.42 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
[0] 高速
SC S 5 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯增益号
S 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ⎯速度比 SC
加速度比 SC S 8.84 9.58 40.00 50.00 11.92 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
减速度比 SC S 8.84 9.58 40.00 50.00 11.92 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
[1] 中速
增益号 SC S 5 5 1 1 5 5 1 1 1 1 2 ⎯
速度比 SC S 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 25.00 ⎯
加速度比 SC S 8.84 2.09 5.00 50.00 9.65 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
减速度比 SC S 8.84 2.09 5.00 50.00 9.65 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 SC S 5 5 1 2 5 5 1 2 1 2 2 ⎯
速度比 SC S 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ ⎯ 100.00 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 SC S 1.23 ⎯ 5.00 ⎯ 2.75 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 SC S 1.23 ⎯ 5.00 ⎯ 2.75 ⎯ ⎯ 5.00 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[3] 超低速
增益号 SC S 5 ⎯ 2 ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯ ⎯ 2 2 ⎯
速度比 SC S 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ 120.00 120.00 ⎯
加速度比 SC S 10.01 ⎯ 120.00 ⎯ 22.42 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
减速度比 SC S 10.01 ⎯ 120.00 ⎯ 22.42 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
[4] 高速2
增益号 SC S 4 ⎯ 0 ⎯ 4 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 SC S 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 SC S 1.23 ⎯ 5.00 ⎯ 2.75 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
护罩
减速度比 SC S 1.23 ⎯ 5.00 ⎯ 2.75 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
开放
增益号 SC S 5 ⎯ 2 ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯
NC (12mm)
Z-MNLA A E P Q S 其他
[l] → [0] [4] [15] [16] [18] [19]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → LA)
识装下降
(LA → PWB)
识装上升
(PWB → XY)
识装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n ]→ [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC S 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ ⎯ 100.00 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 NC S 16.54 ⎯ 100.00 ⎯ 31.38 ⎯ ⎯ 100.00 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
减速度比 NC S 16.54 ⎯ 100.00 ⎯ 31.38 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
[0] 高速
增益号 NC S 5 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯
速度比 NC S 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 ⎯100.00 50.00
⎯加速度比 NC S 16.41 9.58 40.00 50.00 17.19 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00
减速度比 NC S 16.41 9.58 40.00 50.00 17.19 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
[1] 中速
增益号 NC S 5 5 1 1 5 5 1 1 1 1 2 ⎯
速度比 NC S 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 25.00 ⎯
加速度比 NC S 16.41 2.09 5.00 50.00 13.92 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
减速度比 NC S 16.41 2.09 5.00 50.00 13.92 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 NC S 5 5 1 2 5 5 1 2 1 2 2 ⎯
速度比 NC S 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 NC S 2.03 ⎯ 5.00 ⎯ 3.81 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC S 2.03 ⎯ 5.00 ⎯ 3.81 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[3] 超低速
增益号 NC S 5 ⎯ 2 ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯
速度比 NC S 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
加速度比 NC S 16.54 ⎯ 120.00 ⎯ 31.13 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
减速度比 NC S 16.54 ⎯ 120.00 ⎯ 31.13 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
[4] 高速2
增益号 NC S 4 ⎯ 0 ⎯ 4 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 NC S 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 NC S 2.03 ⎯ 5.00 ⎯ 3.81 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC S 2.03 ⎯ 5.00 ⎯ 3.81 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 NC S 5 ⎯ 2 ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯
HC (20mm)
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动作说明书
Z-MNLA A E P Q S 其他
[l] → [0] [4] [15] [16] [18] [19]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → LA)
识装下降
(LA → PWB)
识装上升
(PWB → XY)
识装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n ]→ [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 HC S 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 HC
S
25.25 ⎯ 100.00 ⎯ 47.17 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
减速度比 HC
S
25.25 ⎯ 100.00 ⎯ 47.17 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
[0] 高速
增益号 HC
S
5 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 5 ⎯
速度比 HC
S
100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ⎯
加速度比 HC
S
26.51 9.58 40.00 50.00 22.46 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
减速度比 HC
S
26.51 9.58 40.00 50.00 22.46 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
[1] 中速
增益号 HC
S
5 5 1 1 5 5 1 1 1 1 2 ⎯
速度比 HC
S
100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 25.00 ⎯
加速度比 HC
S
26.51 2.09 5.00 50.00 18.19 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
减速度比 HC
S
26.51 2.09 5.00 50.00 18.19 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 HC
S
5 5 1 2 5 5 1 2 1 2 2 ⎯
速度比 HC
S
100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 HC
S
3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 4.88 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 HC
S
3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 4.88 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[3] 超低速
增益号 HC
S
5 ⎯ 2 ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯
速度比 HC
S
120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
加速度比 HC
S
25.25 ⎯ 120.00 ⎯ 40.91 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
减速度比 HC
S
25.25 ⎯ 120.00 ⎯ 40.91 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
[4] 高速2
增益号 HC
S
4 ⎯ 0 ⎯ 4 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC
S
100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 HC
S
3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 4.88 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 HC
S
3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 4.88 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 HC
S
5 ⎯ 2 ⎯ 5 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯ 2 ⎯
3-
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