KE2000R动作说明书.pdf - 第42页
R e v 0 . 0 0 动作说明书 3- 29 HC (20mm) Z-FMLA A C E F H I J [I] → [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9] 吸附下降 (XY → PWB) 吸附上升 (PWB → XY) 吸附上升 (PWB → LA) 识 识 下降 (XY → VCS) 识 装下降 (LA → VCS) 识 装下降 (LA → XY) 识 装上升 (VCS → XY) [m] [n] → [0]…
Rev0.00
动作说明书
3-5-3-2. FMLA 识装贴
NC (12mm)
Z-FMLA A C E F H I J
[I] → [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9]
吸附下降 (XY →
PWB)
吸附上升 (PWB
→ XY)
吸附上升 (PWB →
LA)
识识下降
(XY → VCS)
识识下降
(LA → VCS)
识识下降
(LA → XY)
识识上升
(VCS → XY)
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 NC 16.54 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 2.13 ⎯ 17.65 ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
减速度比 NC 16.54 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 2.13 ⎯ 17.65 ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
[0] 高速
增益号 NC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
速度比 NC 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 NC 16.41 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 NC 16.41 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[1] 中速
增益号 NC 1 1 0 0 0 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 NC 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯
加速度比 NC 16.41 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
减速度比 NC 16.41 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 NC 1 1 0 0 0 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
速度比 NC 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 NC 2.03 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 NC 2.03 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[3] 超低速
增益号 NC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 NC 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 NC 16.54 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 NC 16.54 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[4] 高速2
增益号 NC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 NC 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 25.00 ⎯
加速度比 NC 2.03 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 0.95 ⎯ 7.85 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC 2.03 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 0.95 ⎯ 7.85 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 NC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
NC (12mm)
Z-FMLA L M N P Q S 其他
[I] → [11] [12] [13] [15] [16] [18] [19]
识识上升
(VCS → LA)
识识上升
(XY → LA)
识装下降
(XY → PWB)
识装下降
(LA → PWB)
识装上升
(PWB → XY)
识装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 NC 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 NC 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 16.87 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
减速度比 NC 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 16.87 ⎯ 38.85 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
[0] 高速
增益号 NC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ⎯
加速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 8.56 3.70 29.53 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
减速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 8.56 3.70 29.53 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
[1] 中速
增益号 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 1 1 1 0 0 0 0 0 ⎯
速度比 NC 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 25.00 ⎯
加速度比 NC 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 6.93 1.33 22.80 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
减速度比 NC 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 6.93 1.33 22.80 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 NC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 1 1 1 0 0 0 0 0 ⎯
速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 2.07 ⎯ 5.95 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 2.07 ⎯ 5.95 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[3] 超低速
增益号 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
加速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 16.87 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
减速度比 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 16.87 ⎯ 38.85 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
[4] 高速2
增益号 NC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 NC 25.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 NC 10.00 ⎯ 5.00 ⎯ 2.07 ⎯ 5.95 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 NC 10.00 ⎯ 5.00 ⎯ 2.07 ⎯ 5.95 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 NC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
3-
28
Rev0.00
动作说明书
3-
29
HC (20mm)
Z-FMLA A C E F H I J
[I] → [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → XY)
吸附上升
(PWB → LA)
识识下降
(XY → VCS)
识装下降
(LA → VCS)
识装下降
(LA → XY)
识装上升
(VCS → XY)
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 HC 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 HC 25.25 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 2.13 ⎯ 17.65 ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
减速度比 HC 25.25 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 2.13 ⎯ 17.65 ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
[0] 高速
增益号 HC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 HC 26.51 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 HC 26.51 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[1] 中速
增益号 HC 1 1 0 0 0 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 HC 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯
加速度比 HC 26.51 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
减速度比 HC 26.51 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 HC 1 1 0 0 0 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 HC 3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 HC 3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[3] 超低速
增益号 HC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 HC 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 HC 25.25 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 HC 25.25 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[4] 高速2
增益号 HC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 HC 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 25.00 ⎯
加速度比 HC 3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 0.95 ⎯ 7.85 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 HC 3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 0.95 ⎯ 7.85 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 HC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
HC (20mm)
Z-FMLA L M N P Q S 其他
[I] → [11] [12] [13] [15] [16] [18] [19]
识识上升
(VCS → LA)
识识上升
(XY → LA)
识装下降
(XY → PWB)
识装下降
(LA → PWB)
识装上升
(PWB → XY)
识装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 HC 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 HC 50.00 ⎯ 2.13 ⎯ 25.58 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
减速度比 HC 50.00 ⎯ 2.13 ⎯ 25.58 ⎯ 51.92 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
[0] 高速
增益号 HC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ⎯
加速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 13.83 3.70 43.10 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
减速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 13.83 3.70 43.10 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
[1] 中速
增益号 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 1 1 1 0 0 0 0 0 ⎯
速度比 HC 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 25.00 ⎯
加速度比 HC 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 11.20 1.33 30.12 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
减速度比 HC 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 11.20 1.33 30.12 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 HC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 1 1 1 0 0 0 0 0 ⎯
速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 3.13 ⎯ 7.01 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 3.13 ⎯ 7.01 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[3] 超低速
增益号 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
加速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 25.58 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
减速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 25.58 ⎯ 51.92 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
[4] 高速2
增益号 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC 25.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 HC 10.00 ⎯ 0.95 ⎯ 3.13 ⎯ 7.01 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 HC 10.00 ⎯ 0.95 ⎯ 3.13 ⎯ 7.01 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 HC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
Rev0.00
动作说明书
3-5-4. θ轴的速度比
3-5-4-1 θ轴速度方式
θ轴按照下传的三角或台形驱动动作。
θ轴的最高速度和最高加速度如下。
MNLA FMLA
θ轴最高速度 200 1000 kpps
θ轴最高加速度 12000 60000 Kpps2
转动角: θ
最高角速度: ωmax
角加速度: β
Speed
Time
β
β
0 T1 T
ω
θ
<
β
ω
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
θ
-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
β
θ
传 为三角驱动
速度
传 传
Θ轴移动传 传 的计算式
三角驱动传
β
β
0 T1 T2 T
ωmax
Speed
Time
θ
-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
=
+
β
ω
max
θ
≥
β
ωmax
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
ω
max
θ
传 为台形驱动
速度
传 传
Θ轴移动传 传 的计算式
台形驱动传
转动角小或角加速度小传峰电角都有可能达不到最高速度。
此传的速度方式为传的三角驱动。
Speed
Time
β
ω
ω
β
0
T
ωmax
传 传
速度
3-
30