KE2000R动作说明书.pdf - 第43页

R e v 0 . 0 0 动作说明书 3-5-4. θ 轴的速度比 3-5-4-1 θ 轴速度方式 θ 轴按照下传的三角或台形驱动动作。 θ 轴的最高速度和最高加速度如下。 MNLA FMLA θ 轴最高速度 200 1000 kpps θ 轴最高加速度 12000 60000 Kpps2 转动角: θ 最高角速度: ω max 角加速度: β Speed Time β β 0 T1 T ω θ < β ω max 2 W h …

100%1 / 139
Rev0.00
动作说明书
3-
29
HC (20mm)
Z-FMLA A C E F H I J
[I] → [0] [2] [4] [5] [7] [8] [9]
吸附下降
(XY → PWB)
吸附上升
(PWB → XY)
吸附上升
(PWB → LA)
识识下降
(XY → VCS)
识装下降
(LA → VCS)
识装下降
(LA → XY)
识装上升
(VCS → XY)
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 HC 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 HC 25.25 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 2.13 ⎯ 17.65 ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
减速度比 HC 25.25 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 2.13 ⎯ 17.65 ⎯ 38.80 ⎯ 50.00 ⎯
[0] 高速
增益号 HC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 HC 26.51 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 HC 26.51 9.58 40.00 50.00 40.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[1] 中速
增益号 HC 1 1 0 0 0 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 HC 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯
加速度比 HC 26.51 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
减速度比 HC 26.51 2.09 5.00 50.00 5.00 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 5.90 ⎯ 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 HC 1 1 0 0 0 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 HC 3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 HC 3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[3] 超低速
增益号 HC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 HC 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
加速度比 HC 25.25 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
减速度比 HC 25.25 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
[4] 高速2
增益号 HC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
速度比 HC 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 25.00 ⎯
加速度比 HC 3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 0.95 ⎯ 7.85 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 HC 3.09 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 0.95 ⎯ 7.85 ⎯ 5.90 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 HC 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯
HC (20mm)
Z-FMLA L M N P Q S 其他
[I] → [11] [12] [13] [15] [16] [18] [19]
识识上升
(VCS → LA)
识识上升
(XY → LA)
识装下降
(XY → PWB)
识装下降
(LA → PWB)
识装上升
(PWB → XY)
识装上升
(PWB → LA)
其他动作
[m] [n] → [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1] [0] [1]
速度比 HC 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
加速度比 HC 50.00 ⎯ 2.13 ⎯ 25.58 ⎯ 120.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
减速度比 HC 50.00 ⎯ 2.13 ⎯ 25.58 ⎯ 51.92 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯
[0] 高速
增益号 HC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 ⎯
加速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 13.83 3.70 43.10 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
减速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 13.83 3.70 43.10 3.70 30.00 50.00 30.00 50.00 50.00 ⎯
[1] 中速
增益号 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 1 1 1 0 0 0 0 0 ⎯
速度比 HC 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 100.00 100.00 100.00 100.00 100.00 50.00 100.00 50.00 25.00 ⎯
加速度比 HC 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 11.20 1.33 30.12 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
减速度比 HC 25.00 ⎯ 5.00 ⎯ 11.20 1.33 30.12 1.33 5.00 50.00 5.00 50.00 25.00 ⎯
[2] 低速
增益号 HC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 1 1 1 0 0 0 0 0 ⎯
速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 3.13 ⎯ 7.01 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 3.13 ⎯ 7.01 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[3] 超低速
增益号 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
加速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 25.58 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
减速度比 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 25.58 ⎯ 51.92 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯ 120.00 ⎯
[4] 高速2
增益号 HC ⎯ ⎯ ⎯ ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
速度比 HC 25.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 100.00 ⎯ 50.00 ⎯ 50.00 ⎯ 10.00 ⎯
加速度比 HC 10.00 ⎯ 0.95 ⎯ 3.13 ⎯ 7.01 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
减速度比 HC 10.00 ⎯ 0.95 ⎯ 3.13 ⎯ 7.01 ⎯ 5.00 ⎯ 5.00 ⎯ 10.00 ⎯
[5]
护罩
开放
增益号 HC 0 ⎯ 0 ⎯ 1 ⎯ 1 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯ 0 ⎯
Rev0.00
动作说明书
3-5-4. θ轴的速度比
3-5-4-1 θ轴速度方式
θ轴按照下传的三角或台形驱动动作。
θ轴的最高速度和最高加速度如下。
MNLA FMLA
θ轴最高速度 200 1000 kpps
θ轴最高加速度 12000 60000 Kpps2
转动角: θ
最高角速度: ωmax
角加速度: β
Speed
Time
β
β
0 T1 T
ω
θ
<
β
ω
max
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the triangle drive is
made.
θ
-axis movement time calculation formula
In case of triangle drive
T
= 2
β
θ
传 为三角驱动
速度
传 传
Θ轴移动传 传 的计算式
三角驱动传
β
β
0 T1 T2 T
ωmax
Speed
Time
θ
-axis movement time calculation formula
In case of trapezoidal drive
T
=
+
β
ω
max
θ
≥
β
ωmax
2
When the conditions shown to the
left are satisfied, the trapezoidal drive
is made.
ω
max
θ
传 为台形驱动
速度
传 传
Θ轴移动传 传 的计算式
台形驱动传
转动角小或角加速度小传峰电角都有可能达不到最高速度。
此传的速度方式为传的三角驱动。
Speed
Time
β
ω
ω
β
0
T
ωmax
传 传
速度
3-
30
Rev0.00
动作说明书
3-5-4-2 θ轴动作速度·加速度
激光测定传的θ轴转速和加速度
高速 中速度 低速
角速度(kpps) 144 74.4 40
对高速比(%) 72 37.2 20
角加速度(kpps2) 6000 1063.2 307.2
MNLA-HEAD
对高速比(%)
50 8.86 2.56
角速度(kpps) 720 372 200
对高速比(%) 72 37.2 20
角加速度(kpps2) 30000 5316 1536
LA 测定中
FMLA-HEAD
对高速比(%) 50 8.86 2.56
激光测定外的θ轴动作速度·加速度
高速 中速度 低速 超低速
角速度(kpps) 200 120 40 20
对高速比(%) 100 60 20 10
角加速度(kpps2) 12000 6000 240 120
MNLA-HEAD
对高速比(%)
100 50 2 1
角速度(kpps) 1000 600 200 100
对高速比(%) 100 60 20 10
角加速度(kpps2) 60000 30000 1200 600
LA 测定外
FMLA-HEAD
对高速比(%) 100 50 2 1
中心VCS传θ轴动作速度·加速度
高速 中速度 低速 超低速
角速度(kpps) 100 100 40 20
对高速比(%) 50 50 20 10
角加速度(kpps2) 12000 6000 240 120
MNLA-HEAD
对高速比(%)
100 50 2 1
角速度(kpps) 500 500 200 100
对高速比(%) 50 50 20 10
角加速度(kpps2) 60000 30000 1200 600
VCS
FNLA-HEAD
对高速比(%) 100 50 2 1
(注)不吸附元件传的转速·加速度适用 LA 测定外。
3-5-4-3 轴其他动作 θ
原点复位的 θ 轴转速·加速度规定如下。
原点复位传的速度·加速度与护罩开放，护罩关闭无关。
角速度(kpps) 40
对高速比(%) 20
角加速度(kpps2) 240
MNLA-HEAD
对高速比(%)
2
角速度(kpps) 200
对高速比(%) 20
角加速度(kpps2) 1200
原点复位
FMLA-HEAD
对高速比(%) 2
(注)不吸附元件的适用低速。
传骤移动传的速度和加速度规定如下。
传骤移动传的速度和加速度与护罩开放，护罩关闭无关。
高速 微速
Movement angle (pls) 100 1
角速度(kpps) 50 20
对高速比(%) 25 10
角加速度(kpps2) 3000 1800
MNLA-HEAD
对高速比(%)
25 15
角速度(kpps) 250 100
对高速比(%) 25 10
角加速度(kpps2) 15000 9000
传骤
FMLA-HEAD
对高速比(%) 25 15
3-
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