00196043-05 - SG X und X4I FSE_de.pdf - 第123页
Kommunikation und Steuerung Achsansteuerung Achscontroller 123 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE Servoverstärk er TBS .. und S DS ... 4.4.3.2 Servoverstärker TBS .. und SDS ... Servoverstärker Die Servo verstärke…
Kommunikation und Steuerung
Achscontroller Achsansteuerung
Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 122
Achscontroller
4.4.3 Achscontroller
Achscontroller A36 4
4.4.3.1 Achscontroller A364
Ansicht und Testsignale Achscontroller A364 der SIPLACE-Maschine
Die Achscontroller bekommen die Zielposition und das Startsignal vom Stationsrechner übermittelt, alle
nötigen Berechnungen und Steuerungen werden vom Achscontroller ausgeführt.
Der Achscontroller A364 in der SIPLACE-Maschine ist steckplatzcodiert. Das bedeutet kein
Adressschalter muss beim Ersatzteiltausch eingestellt werden.
Die Kommunikation und die Achssteuerfunktion werden durch die Achscontroller ausgeführt.
Dafür ist folgendes geladen:
▪ BIOS-SW und eine
▪ Firmware für den Achscontroller (Applikation 1 und 2)
Wegen den unterschiedlichen Typen von Antrieben und deren Ansteuerung ist die Firmwareversion der
Achsen unterschiedlich. Das heißt die Achscontroller können nicht einfach in einer anderen Position
(Slot) in die Axis Unit gesteckt werden.
Nach dem Tausch eines Achscontrollers muss für die korrekte Firmware ein Download durchgeführt
werden.
Kommunikation und Steuerung
Achsansteuerung Achscontroller
123 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Servoverstärker TBS .. und SDS ...
4.4.3.2 Servoverstärker TBS .. und SDS ...
Servoverstärker
Die Servoverstärker des Typs TBS werden für die X/Y- und Sternachse eingesetzt, der SDS-
Servoverstärker für die Z- und DP-Achsen.
Diese SDS- und TBS-Servoverstärker sind mit dem Servo-Freigabeschalter auf der
Achscontrollerplatine rücksetzbar.
Alle Servos sind speziell auf den maximalen Motorstrom des angeschlossenen Antriebs eingestellt. Dies
heißt, die Servoverstärker müssen achsspezifisch eingesetzt werden.
Messpunkt MP7:
Im Fehlerfall können am Analogausgang MP7 mit Hilfe eines Messgerätes Spannungen zur
Bestimmung der Fehlerursache am Servoverstärker gemessen werden.
▪ Überspannung -1 V
▪ Überstrom -2 V
▪ Übertemperatur -3 V
▪ Nennstrom überschritten -4 V
SIPLACE Diagnose Adapter A364 [03 051220-01 ]
4.4.3.3 SIPLACE Diagnose Adapter A364 [03051220-01]
HINWEIS
A364, CAN-Test-Box
Dieser Adapter ist für alle Maschinen mit A364 und als Adapter für die CAN-Test-Box mit
Kraftmesstool vorgesehen.
Kommunikation und Steuerung
Aufbau One-Wire-Bus One-Wire-Bus
Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 124
Einsatz:
Die Adapterkarte wird zur Überprüfung der Dynamik an der Achskarte A364 benötigt.
Die Achskarte A364 ist mit zwei Prozessoren (Modul 1 und Modul 2) ausgestattet, d. h. ein Prozessor
steuert zwei Achsen.
One-Wire-Bus
4.5 One-Wire-Bus
Der One-Wire-Bus an der SIPLACE X4I wird für die Abfrage der Temperatursensoren an den
Kopfplatten und zum Auslesen des Portaltyps eingesetzt. Die Steuerung der Pipettenwechsler und die
Abfrage der Sensoren für die Abwurfbehälter erfolgt über einen so genannten CAN-Knoten (siehe
Kapitel BE-Handling).
Aufgaben:
1. 2 Temperatursensoren je Portal (an der Kopfplatte befestigt)
2. Speicherung der Portalidentifizierung auf einem EEPROM
Es wird zwischen Platten-Portal CFK 02, DTC-Portal CFK 04 und dem Portal CFK 06 unterschieden.
Daraus folgt, das je nach Portaltyp eine andere Maschinendatenbank für die Dynamikparameter der
Hauptachsen geladen wird.
Aufbau One-W ire-Bus
4.5.1 Aufbau One-Wire-Bus
Wie der Name schon sagt werden die Daten über eine Ader übertragen. Die Daten werden also seriell
an das Subsystem gesendet. Der One-Wire-Bus wird bei zeitunkritischem Abläufen eingesetzt und lässt
sich als Single-Master-Bus mit „beliebig“ vielen Slaves (Teilnehmern) realisieren.
Adapterkarte für A364
Modul 1: Achse 1/2
Modul 2: Achse 3/4
1. Bootstrap Modus: m1 = Modul1 / m2 = Modul2
2. Diagnose – Stecker X6
3. Anschluss X3 SIPLACE-AxisTester
4. Anschluss X2 Achstestbox
5. Anschluss X1 zur A364
6. Schalter:
7. Diagnose – 7-Segment-Anzeige
8. CAN-Bus-Stecker (Sub-D)
9. BNC-Buchsen:
10. Zurücksetzen beider Prozessoren