00196043-05 - SG X und X4I FSE_de.pdf - 第374页
TwinHead Spursignale der TwinHead-Achsen Achsansteuerung (FSE) Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 374 Spursign ale der TwinHead -Achsen 9.6.3 Spursignale der TwinHead-Achsen Die Spursignale hab en bei dem neue n A…
TwinHead
Achsansteuerung (FSE) Überblick Achsansteuerung Z- und D-Achse
373 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Überblic k Achsansteuerung Z- und D-Achse
9.6.2 Überblick Achsansteuerung Z- und D-Achse
Überblic k Positionierzeiten für den TwinHead
9.6.2.1 Überblick Positionierzeiten für den TwinHead
Positionierzeiten für TwinHead
Achsansteuerung (Beispiel D-Achse)
Das Achsansteuerungssystem des geschlossenen
Regelkreises für den TwinHead besteht im wesentlichen
aus folgenden Hauptkomponenten.
▪ Achscontroller A363 mit VC3-Controller oder A364
▪ Servoverstärker (SDS)
▪ Motor
▪ Positionsmesssystem Inkrementalmassstab und -
geber (Encoder)
Legende
1. Achskarte A363 mit VC3-Controller (VC = Velocity
Commutation / Geschw. des Kommutierungs-
Controllers)
2. Steuerungssignale I soll "W" und I soll "U"
3. Funktion des Servoverstärkers:
Motorstrombegrenzer dimensioniert nach Halbleiter
oder Motorlast - Verstärken der Achssteuersignale.
Ermitteln des 3. Motorstromsignals. Generierung der
3 (2) AC-Motorsignale von der DC-
Stromversorgung.Die Z/D-Servo-Ausgangssignale
sind direkt an die Motore angeschlossen. Das
garantiert die Betriebssicherheit bei geöffneten
Schutzhauben.
4. Die Z-Achse hat einen 3-Phasen-AC-Motor mit
eingebautem Temperatursensor.
Die D-Achse ist mit einem 2-Phasen-Motor
ausgestattet.
5. Der Motor und der Inkrementalgeber sind
miteinander starr verbunden.
6. Inkrementalgeber: ermittelt die exakte Position der
Achse aufgrund der Spursignale.
Achse Modus / Weg Positionierzeit
Z absolut positionieren, freier Raum/Verfahrweg 90000 Digits =
45000 µm (Auflösung 0,5 µm)
75 ms +/-3 ms
Z absolut positionieren, freier Raum/Verfahrweg 54200 Digits =
27100 µm (Auflösung 0,5 µm)
57 ms +/-3 ms
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 5, Kraft 2 N
ca. 78 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 7, Kraft 5 N
ca. 78 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 7, Kraft 10 N
ca. 65 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 25, Kraft 15 N
ca. 70 ms*
*siehe Hinweise unten
TwinHead
Spursignale der TwinHead-Achsen Achsansteuerung (FSE)
Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE 374
Spursign ale der TwinHead-Achsen
9.6.3 Spursignale der TwinHead-Achsen
Die Spursignale haben bei dem neuen Antriebskonzept der HF-Maschine eine tragende Funktion
übernommen. Sie sind verantwortlich für die genaue Positionierung der Achsen und werden als einzige
Rückmeldung des geschlossenen Regelkreises benutzt, so dass die Spursignale einen wesentlichen
Einfluss auf das Dynamikverhalten der Achsen haben.
D 10000 Digits = 10 Grad 90 ms +/-10 ms*
*siehe Hinweise unten
D 90000 Digits = 90 Grad 150ms +/-20ms*
*siehe Hinweise unten
D 180000 Digits = 180 Grad 190ms +/-20ms*
*siehe Hinweise unten
HINWEIS
Z-Achse
Die Positionierzeit für die Z-Achse im Modus Strom bzw. Kraftsensor lässt keinen direkten
Rückschluss auf die Funktion zu. Um die Funktion dieser Modi zu überprüfen, sollten
Oszillogramme aufgenommen werden bzw. eine Kraftmessung beim Bestücken durchgeführt
werden.
HINWEIS
D-Achse
Die Positionierzeiten zwischen Links- und Rechtsdrehung der Pinole können relativ stark
voneinander abweichen. Das Zeitverhalten dieser Achse ist jedoch beim TwinHead aufgrund
des Bestückablaufs unkritisch.
Achse Modus / Weg Positionierzeit
TwinHead
Achsansteuerung (FSE) Spursignale der TwinHead-Achsen
375 Student Guide SIPLACE X-Serie und X4I FSE
Messaufb au
9.6.3.1 Messaufbau
Messaufbau für die analogen Spursignale der Twin-Z-Achse
Die analogen Spursignale der TwinHead Z-Achsen werden durch den Inkrementalgeber (Encoder)
gezählt.
HINWEIS
Die digitalen Spursignale des TwinHead können nur an der Achstestbox gemessen werden.
Die Spursignale der TwinHead D-Achse können nur als digitale Signale an der Achstestbox
gemessen werden.