VH6系列通用变频器用户手册（INV C 04 20260708 1.5.1）-2026.7.9.pdf - 第214页

VH6 系列通用变频器用户手 册 4. 功能参数 206 位置 环 增益 位置 偏差 A5 - 10 A5 - 11 A5 - 06 A5 - 07 参数 名称 设定范围 A5 -12 位置指令正向速 度滤波 0 ～ 65535 （单位 0.01Hz ） A5 -13 位置指令反向速 度滤波 0 ～ 65535 （单位 0.01Hz ） 位置指令速度滤 波用于平滑指令， 配合限幅机制 ， 使频率的上升过程 更稳定 ， 但会影响响应性。 …

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VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
205
频器运行；当对应 X 端子无效时，变频器停机。
参数
名称
设定范围
A5-02
电子齿轮比分子
0～10000
A5-03
电子齿轮比分母
0～10000
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
具体可参考 3.9.4. 电子齿轮比 章节。
参数
名称
设定范围
A5-04
位置环前馈增益
0.00～100.00
A5-05
位置环比例增益切换条件
0：位置环增益固定为 A5-06
1：位置环增益按频率切换
2：位置环增益按位置偏差切换
A5-06
位置环增益 1
0.00～100.00
A5-07
位置环增益 2
0.00～100.00
A5-08
位置环增益切换频率 1
0.00Hz～A5-09
A5-09
位置环增益切换频率 2
A5-08～500.00Hz
A5-10
位置环增益切换偏差 1
0 Pulse～A5-11
A5-11
位置环增益切换偏差 2
A5-10～600.00 Pulse
1、A5-05=0 位置环增益固定为 A5-06
变频器一直按照 A5-06 的位置环增益运行。
2、A5-05=1 位置环增益按频率切换
变频器运行在不同频率下，可以选择不同的位置环增益参数。运行频率小于切换频率 1（A5-08）
时，位置环增益调节参数为 A5-06。运行频率大于切换频率 2（A5-09）时，位置环增益调节参
数为 A5-07。切换频率 1 和切换频率 2 之间的位置环增益参数，为两组增益线性切换，如下图
所示：
位置环
增益
频率指令
A5-08 A5-09
A5-06
A5-07
3、A5-05=2 位置环增益按位置偏差切换
变频器运行在不同的位置偏差下，可以选择不同的位置环增益参数。位置偏差小于切换偏差 1
（A5-10）时，位置环增益调节参数为 A5-06。位置偏差大于切换偏差 2（A5-11）时，位置环
增益调节参数为 A5-07。切换偏差 1 和切换偏差 2 之间的位置环增益参数，为两组增益线性切
换，如下图所示：
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
206
位置环
增益
位置偏差
A5-10 A5-11
A5-06
A5-07
参数
名称
设定范围
A5-12
位置指令正向速度滤波
0～65535（单位 0.01Hz）
A5-13
位置指令反向速度滤波
0～65535（单位 0.01Hz）
位置指令速度滤波用于平滑指令，配合限幅机制，使频率的上升过程更稳定，但会影响响应性。
参数
名称
设定范围
A5-14
滑动平均滤波器滤波时间
0.000s～2.000s
A5-15
速度前馈来源选择
0：指令差分
A5-16
前馈滤波系数
0～1000
参数
名称
设定范围
A5-17
外部脉冲加速时间
0.0s～6500.0s
A5-18
外部脉冲减速时间
0.0s～6500.0s
设置变频器外部脉冲位置模式下运行频率的加减速时间，基准由 PC-10 参数设置。
参数
名称
设定范围
A5-22
外部脉冲定位阈值
0 Pulse～3000 Pulse
给定指令脉冲与反馈脉冲的偏差小于等于该值，认为定位完成。
参数
名称
设定范围
A5-23
脉冲叠加值
0 Pulse～65535 Pulse
A5-24
脉冲叠加速率
0.0～6553.5 pulse/ms
当 P2-00～P2-06 设置 72 外部脉冲叠加增计数功能，对应端子触发信号的上升沿时，由 A5-24 速
率递增叠加一次 A5-23 脉冲；
当 P2-00～P2-06 设置 73 外部脉冲叠加减计数功能，对应端子触发信号的上升沿时，由 A5-24 速
率递减叠加一次 A5-23 脉冲。
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
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参数
名称
位数
含义
设定值
说明
A5-25
脉冲输入模式
个位
脉冲形态选择
0
CW/CCW
1
AB 相
2
脉冲+方向
十位
脉冲输入方向
0
正向
1
反向
百位
脉冲输入采样边沿
0
下降沿
1
上升沿
在 A5-25 十位设为 0 正向脉冲输入的情况下：
A5-25 十位
正转
反转
0：CW/CCW
CCW
CW
OFF
CCW
CW
OFF
1：AB
90°
A相
B相
90°
A相
B相
2：P+D
脉冲
方向
ON
脉冲
方向
OFF
参数
名称
设定范围
A5-27
脉冲输入滤波
0～255
VH6-DM100 扩展卡接收脉冲后，若 A5-27 个时钟内脉冲信号没有改变，则认为这是正常的脉
冲，而不是干扰信号。
参数
名称
设定范围
A5-29
分频输出方向
0：与编码器输入同向
1：与编码器输入反向
A5-30
分频输出比分子
1～65535
A5-31
分频输出比分母
1～65535
以上参数运行中不能修改，修改后需要重新断上电后生效。
A5-30/A5-31 = 需要电机每圈反馈/编码器分辨率。
例如：电机编码器分辨率为 4000，需要电机每转一圈反馈 1000 个脉冲，可设定编码器反馈分
频比，即 1000/4000=1/4，则 A5-30=1，A5-31=4。