VH6系列通用变频器用户手册（INV C 04 20260708 1.5.1）-2026.7.9.pdf - 第229页
VH6 系列通用变频器用户手 册 4. 功能参数 221 显示变频器在主 轴准停功能下的当前位置 。 参数 名称 显示范围 U1 -45 位置指令与反馈 偏差 -32768 ～ 32767 Pl use 显示外部脉冲模 式下的位置指令和位置反 馈之间的差值。 参数 名称 显示范围 U1 -46 位置指令 HH （ Bit 48 ～ Bit 63 ） -9999 ～ 9999 U1 -47 位置指令 HL （ Bit 32 ～ Bit 4…
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
220
U0-87：显示编码器单圈位置信息的低 16 位。
VH6-DC200 编码器当前位置 =（U0-84+U0-85）*编码器分辨率+ U0-86*65536 + U0-87。
VH6-DM100 编码器当前位置 =U0-85*P1-26 + U0-87。
3746 版本编码器位置参数为 U0-84~U0-87，3750 及以上版本编码器位置参数为 U1-01~U1-04。
4.2.25. U1 组 编码器监控参数（3750 及以上版本支持）
参数
名称
显示范围
U1-00
编码器通信校验错误次数累计值
0～65535
U1-01
编码器多圈圈数计数高位
0～65535
U1-02
编码器多圈圈数计数低位
0～65535
U1-03
编码器单圈位置计数高位
0～65535
U1-04
编码器单圈位置计数低位
0～65535
U1-01～U1-04 只能监控 VH6-DM100 和 VH6-DC200 连接的编码器位置计数。
U1-00：显示编码器通信校验错误的累计值，并不是当前值，Err17 报警判断中使用的是连续通
讯校验错误次数大于 P7-79 参数的设置值报警。
U1-01：显示多圈的累计圈数信息的高 16 位。
U1-02：显示多圈的累计圈数信息的低 16 位。
U1-03：显示编码器单圈位置的高位（低位的进位）。
U1-04：显示编码器单圈位置的低 16 位。
VH6-DC200 的编码器当前位置 =（U1-01+U1-02）*编码器分辨率+ U1-03*65536 + U1-04。
VH6-DM100 的编码器当前位置 =U1-02*P1-26 + U1-04。
3746 版本编码器位置参数为 U0-84～U0-87，3750 及以上版本编码器位置参数为 U1-01～U1-04。
参数
名称
显示范围
U1-05
分频输出计数
0～65535
显示变频器分频输出的脉冲计数值。
参数
名称
显示范围
U1-06
脉冲输入计数
0～65535
显示变频器输入的脉冲计数值，数据类型为 UINT 16，若想查看具体的脉冲输入计数可查看
U1-46～U1-49。
参数
名称
显示范围
U1-07
编码器线路错误计数
0～65535
U1-08
编码器回应帧格式错误计数
0～65535
U1-09
编码器回应帧超时错误
0～65535
显示变频器编码器回路错误计数，U1-08 和 U1-09 一直增长但是没有产生报错则说明环境存在
干扰但是不强烈。
参数
名称
显示范围
U1-20
主轴准停当前位置
A6-09=0：0～65535 Pluse
A6-09=1：0.00～360.00°
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
221
显示变频器在主轴准停功能下的当前位置。
参数
名称
显示范围
U1-45
位置指令与反馈偏差
-32768～32767 Pluse
显示外部脉冲模式下的位置指令和位置反馈之间的差值。
参数
名称
显示范围
U1-46
位置指令 HH（Bit 48～Bit 63）
-9999～9999
U1-47
位置指令 HL（Bit 32～Bit 47）
-9999～9999
U1-48
位置指令 LH（Bit 16～Bit 31）
-9999～9999
U1-49
位置指令 LL（Bit 0～Bit 15）
-9999～9999
十进制数显示：U1-46～U1-49 组成数据，U1-46 为高位，U1-49 为低位，每个功能码 5 位数码
管最高位（最左位）为符号位，整数不显示，负数显示“-”，如显示-1122334455667788，U1-46
显示为-1122、U1-47 显示为-3344、U1-48 显示为-5566、U1-49 显示为-7788。
参数
名称
显示范围
U1-52
位置环脉冲指令累计值
0～65535
显示变频器接收到的脉冲指令累计值。
参数
名称
显示范围
U1-53
实际位置环计算指令
0～65535
U1-54
实际位置环计算反馈
0～65535
显示在控制中的滤波后位置环脉冲指令以及反馈。
参数
名称
显示范围
U1-55
位置环原始指令低位
0～65535
U1-56
位置环原始指令高位
0～65535
显示接收到的位置环脉冲指令经过电子齿轮比换算与编码器分辨率一直的脉冲指令。
参数
名称
显示范围
U1-57
位置环原始滤波指令低位
0～65535
U1-58
位置环原始滤波指令高位
0～65535
显示接收到的位置环脉冲指令滤波后且经过电子齿轮比换算与编码器分辨率一致的脉冲指令。
参数
名称
显示范围
U1-59
位置环原始滤波反馈低位
0～65535
U1-60
位置环原始滤波反馈高位
0～65535
显示编码器提供过的位置环脉冲反馈滤波后且经过电子齿轮比换算与编码器分辨率一致的脉冲
反馈。
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
222
4.2.26. U4 组 通讯监控参数
参数
名称
单位
U4-00
速度指令（通讯频率设定值）
0.01%
U4-01
通讯控制命令字
Bit0～Bit7：十进制值显示含义如下
1：正转命令
2：反转命令
3：点动正转命令
4：电动反转命令
5：减速停机，根据停机方式功能码停机
6：自由停机
7：故障复位
Bit8～Bit15：
扩展卡故障发送的故障代码
U4-02
通讯控制 DO
-
U4-03
通讯控制 FMP
-
U4-04
通讯控制 AO1
-
U4-05
通讯控制 AO2
-
U4-06
转矩指令（通讯转矩设定值）
0.01%
U4-07
速度指令（通讯频率设定值）
1RMP
U4-08
扩展卡型号
-
U4-09
扩展卡版本号
-
U4-10
扩展卡错误状态
-
⚫ VH6-CC100 的固件版本在 230 以下版本
TPDO 参数固定 U4-00、U4-01、U4-08、U4-09、U4-10、U4-03、U4-06 为 EtherCAT 通讯扩展
卡映射的 TPDO 参数，该 7 个参数不可由用户自由配置，分别对应 TPDO1～TPDO7，通过变
频器 U4 组对应功能码可以查看主站写入的原始数据。
RPDO 参数固定为 U0-67、U0-68、U0-69、U0-70、U0-74、U0-00、U0-55、U0-56 为 EtherCAT
通讯扩展卡映射的 RPDO 参数分别对应 RPDO1 到 RPDO8，不可由用户自由配置，通过变频器
对应的 U 组功能码可以查看从站发送的原始数据。后 4 个参数可由用户在上位机自由配置，如
RPDO9～RPDO12 配置为 U0-53 到 U0-56 编码器多圈位置计数。
⚫ VH6-CC100 的固件版本在 230 及以上版本
TPDO 参数固定 U4-00、U4-01、U4-06、U4-09 和 U4-10 为 EtherCAT 通讯扩展卡映射的 TPDO
参数，该 5 个参数不可由用户自由配置，分别对应 TPDO1～TPDO5，通过变频器 U4 组对应
功能码可以查看主站写入的原始数据（可自行配置 7 个）。
RPDO 参数固定为 U0-76 和 U0-69 为 EtherCAT 通讯扩展卡映射的 RPDO 参数分别对应
RPDO1 到 RPDO2，不可由用户自由配置，通过变频器对应的 U 组功能码可以查看从站发送
的原始数据（可自行配置 10 个）。