VH6系列通用变频器用户手册（INV C 04 20260708 1.5.1）-2026.7.9.pdf - 第230页
VH6 系列通用变频器用户手 册 4. 功能参数 222 4.2.26. U4 组 通 讯监控参数 参数 名称 单位 U4-00 速度指令（通讯 频率设定值） 0.01% U4-01 通讯控制命令字 Bit0 ～ B it 7 ：十进 制值显示 含义如下 1 ：正转命令 2 ：反转命令 3 ：点动正转命 令 4 ：电动反转命 令 5 ： 减速 停机， 根据停机方式功能 码停机 6 ：自由停机 7 ：故障复位 Bit8 ～ B it 15…
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
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显示变频器在主轴准停功能下的当前位置。
参数
名称
显示范围
U1-45
位置指令与反馈偏差
-32768～32767 Pluse
显示外部脉冲模式下的位置指令和位置反馈之间的差值。
参数
名称
显示范围
U1-46
位置指令 HH（Bit 48～Bit 63）
-9999～9999
U1-47
位置指令 HL（Bit 32～Bit 47）
-9999～9999
U1-48
位置指令 LH（Bit 16～Bit 31）
-9999～9999
U1-49
位置指令 LL（Bit 0～Bit 15）
-9999～9999
十进制数显示：U1-46～U1-49 组成数据，U1-46 为高位，U1-49 为低位，每个功能码 5 位数码
管最高位（最左位）为符号位，整数不显示，负数显示“-”，如显示-1122334455667788，U1-46
显示为-1122、U1-47 显示为-3344、U1-48 显示为-5566、U1-49 显示为-7788。
参数
名称
显示范围
U1-52
位置环脉冲指令累计值
0～65535
显示变频器接收到的脉冲指令累计值。
参数
名称
显示范围
U1-53
实际位置环计算指令
0～65535
U1-54
实际位置环计算反馈
0～65535
显示在控制中的滤波后位置环脉冲指令以及反馈。
参数
名称
显示范围
U1-55
位置环原始指令低位
0～65535
U1-56
位置环原始指令高位
0～65535
显示接收到的位置环脉冲指令经过电子齿轮比换算与编码器分辨率一直的脉冲指令。
参数
名称
显示范围
U1-57
位置环原始滤波指令低位
0～65535
U1-58
位置环原始滤波指令高位
0～65535
显示接收到的位置环脉冲指令滤波后且经过电子齿轮比换算与编码器分辨率一致的脉冲指令。
参数
名称
显示范围
U1-59
位置环原始滤波反馈低位
0～65535
U1-60
位置环原始滤波反馈高位
0～65535
显示编码器提供过的位置环脉冲反馈滤波后且经过电子齿轮比换算与编码器分辨率一致的脉冲
反馈。
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
222
4.2.26. U4 组 通讯监控参数
参数
名称
单位
U4-00
速度指令（通讯频率设定值）
0.01%
U4-01
通讯控制命令字
Bit0～Bit7：十进制值显示含义如下
1：正转命令
2：反转命令
3：点动正转命令
4：电动反转命令
5：减速停机，根据停机方式功能码停机
6：自由停机
7：故障复位
Bit8～Bit15：
扩展卡故障发送的故障代码
U4-02
通讯控制 DO
-
U4-03
通讯控制 FMP
-
U4-04
通讯控制 AO1
-
U4-05
通讯控制 AO2
-
U4-06
转矩指令（通讯转矩设定值）
0.01%
U4-07
速度指令（通讯频率设定值）
1RMP
U4-08
扩展卡型号
-
U4-09
扩展卡版本号
-
U4-10
扩展卡错误状态
-
⚫ VH6-CC100 的固件版本在 230 以下版本
TPDO 参数固定 U4-00、U4-01、U4-08、U4-09、U4-10、U4-03、U4-06 为 EtherCAT 通讯扩展
卡映射的 TPDO 参数，该 7 个参数不可由用户自由配置，分别对应 TPDO1～TPDO7，通过变
频器 U4 组对应功能码可以查看主站写入的原始数据。
RPDO 参数固定为 U0-67、U0-68、U0-69、U0-70、U0-74、U0-00、U0-55、U0-56 为 EtherCAT
通讯扩展卡映射的 RPDO 参数分别对应 RPDO1 到 RPDO8，不可由用户自由配置，通过变频器
对应的 U 组功能码可以查看从站发送的原始数据。后 4 个参数可由用户在上位机自由配置，如
RPDO9～RPDO12 配置为 U0-53 到 U0-56 编码器多圈位置计数。
⚫ VH6-CC100 的固件版本在 230 及以上版本
TPDO 参数固定 U4-00、U4-01、U4-06、U4-09 和 U4-10 为 EtherCAT 通讯扩展卡映射的 TPDO
参数，该 5 个参数不可由用户自由配置，分别对应 TPDO1～TPDO5，通过变频器 U4 组对应
功能码可以查看主站写入的原始数据（可自行配置 7 个）。
RPDO 参数固定为 U0-76 和 U0-69 为 EtherCAT 通讯扩展卡映射的 RPDO 参数分别对应
RPDO1 到 RPDO2，不可由用户自由配置，通过变频器对应的 U 组功能码可以查看从站发送
的原始数据（可自行配置 10 个）。
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
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当使用 230 版本时，若发现 6044/6063 变化较慢，此为正常情况，230 版本开放更多
自定义权限，默认 RPDO 删掉了相关映射参数，如有需要请手动添加 U0-70/U0-00，
其中 6044 对应 U0-70，6063 对应 U0-00，6042 对应 U4-00，5001 对应 U4-02，5401
对应 U4-04，5402 对应 U4-05。
TPDO 参数表：
参数
映射参数
写入参数
名称
设定范围
TPDO1
PE-00
U4-00
速度指令（通讯频率设定值）
单位：0.01%
TPDO2
PE-01
U4-01
通讯控制命令字
Bit0~Bit7：
1：正转命令
2：反转命令
3：点动正转命令
4：点动反转命令
5：减速停机，根据停
机方式功能码停机
6：自由停机
7：故障复位
Bit8~Bit15：
扩展卡故障发送的故
障代码
TPDO3
PE-02
U4-08
扩展卡型号
-
TPDO4
PE-03
U4-09
扩展卡版本号
-
TPDO5
PE-04
U4-10
扩展卡错误状态
-
TPDO6
PE-05
U4-03
通讯控制 FMP
-
TPDO7
PE-06
U4-06
转矩指令（通讯转矩设定值）
单位：0.01%
TPDO8～
TPDO12
用户无法自由配置
RPDO 参数表：
参数
映射参数
读出参数
名称
设定范围
RPDO1
PE-20
U0-67
通讯扩展卡型号
单位：0.01%
RPDO2
PE-21
U0-68
通讯扩展卡版本号
RPDO3
PE-22
U0-69
变频器状态
Bit0：停机/运行
Bit1：正转/反转
Bit2：是否故障
Bit3：频率到达
Bit4：保留
Bit5：保留
Bit6：保留
Bit7：保留
Bit8~Bit15：故障代码
RPDO4
PE-23
U0-70
电机反馈速度 1
单位：0.1Hz
RPDO5
PE-24
U0-74
输出转矩
单位：0.0%
RPDO6
PE-25
U0-00
运行频率
单位：0.01%