VH6系列通用变频器用户手册（INV C 04 20260708 1.5.1）-2026.7.9.pdf - 第231页
VH6 系列通用变频器用户手 册 4. 功能参数 223 当使用 230 版本时， 若发现 6044/6063 变化 较慢， 此 为正常情况 ， 2 30 版本开放 更多 自定义权限， 默认 RPDO 删掉了 相关映射参数， 如有需要请手 动添加 U0 -70/U0-00 ， 其中 6044 对应 U0 - 70 ， 6063 对应 U0 -00 ， 6042 对应 U4 -00 ， 5001 对应 U4 -02 ， 5401 对应 U…
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
222
4.2.26. U4 组 通讯监控参数
参数
名称
单位
U4-00
速度指令（通讯频率设定值）
0.01%
U4-01
通讯控制命令字
Bit0～Bit7：十进制值显示含义如下
1：正转命令
2：反转命令
3：点动正转命令
4：电动反转命令
5：减速停机，根据停机方式功能码停机
6：自由停机
7：故障复位
Bit8～Bit15：
扩展卡故障发送的故障代码
U4-02
通讯控制 DO
-
U4-03
通讯控制 FMP
-
U4-04
通讯控制 AO1
-
U4-05
通讯控制 AO2
-
U4-06
转矩指令（通讯转矩设定值）
0.01%
U4-07
速度指令（通讯频率设定值）
1RMP
U4-08
扩展卡型号
-
U4-09
扩展卡版本号
-
U4-10
扩展卡错误状态
-
⚫ VH6-CC100 的固件版本在 230 以下版本
TPDO 参数固定 U4-00、U4-01、U4-08、U4-09、U4-10、U4-03、U4-06 为 EtherCAT 通讯扩展
卡映射的 TPDO 参数，该 7 个参数不可由用户自由配置，分别对应 TPDO1～TPDO7，通过变
频器 U4 组对应功能码可以查看主站写入的原始数据。
RPDO 参数固定为 U0-67、U0-68、U0-69、U0-70、U0-74、U0-00、U0-55、U0-56 为 EtherCAT
通讯扩展卡映射的 RPDO 参数分别对应 RPDO1 到 RPDO8，不可由用户自由配置，通过变频器
对应的 U 组功能码可以查看从站发送的原始数据。后 4 个参数可由用户在上位机自由配置，如
RPDO9～RPDO12 配置为 U0-53 到 U0-56 编码器多圈位置计数。
⚫ VH6-CC100 的固件版本在 230 及以上版本
TPDO 参数固定 U4-00、U4-01、U4-06、U4-09 和 U4-10 为 EtherCAT 通讯扩展卡映射的 TPDO
参数，该 5 个参数不可由用户自由配置，分别对应 TPDO1～TPDO5，通过变频器 U4 组对应
功能码可以查看主站写入的原始数据（可自行配置 7 个）。
RPDO 参数固定为 U0-76 和 U0-69 为 EtherCAT 通讯扩展卡映射的 RPDO 参数分别对应
RPDO1 到 RPDO2，不可由用户自由配置，通过变频器对应的 U 组功能码可以查看从站发送
的原始数据（可自行配置 10 个）。
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
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当使用 230 版本时，若发现 6044/6063 变化较慢，此为正常情况，230 版本开放更多
自定义权限，默认 RPDO 删掉了相关映射参数，如有需要请手动添加 U0-70/U0-00，
其中 6044 对应 U0-70，6063 对应 U0-00，6042 对应 U4-00，5001 对应 U4-02，5401
对应 U4-04，5402 对应 U4-05。
TPDO 参数表：
参数
映射参数
写入参数
名称
设定范围
TPDO1
PE-00
U4-00
速度指令（通讯频率设定值）
单位：0.01%
TPDO2
PE-01
U4-01
通讯控制命令字
Bit0~Bit7：
1：正转命令
2：反转命令
3：点动正转命令
4：点动反转命令
5：减速停机，根据停
机方式功能码停机
6：自由停机
7：故障复位
Bit8~Bit15：
扩展卡故障发送的故
障代码
TPDO3
PE-02
U4-08
扩展卡型号
-
TPDO4
PE-03
U4-09
扩展卡版本号
-
TPDO5
PE-04
U4-10
扩展卡错误状态
-
TPDO6
PE-05
U4-03
通讯控制 FMP
-
TPDO7
PE-06
U4-06
转矩指令（通讯转矩设定值）
单位：0.01%
TPDO8～
TPDO12
用户无法自由配置
RPDO 参数表：
参数
映射参数
读出参数
名称
设定范围
RPDO1
PE-20
U0-67
通讯扩展卡型号
单位：0.01%
RPDO2
PE-21
U0-68
通讯扩展卡版本号
RPDO3
PE-22
U0-69
变频器状态
Bit0：停机/运行
Bit1：正转/反转
Bit2：是否故障
Bit3：频率到达
Bit4：保留
Bit5：保留
Bit6：保留
Bit7：保留
Bit8~Bit15：故障代码
RPDO4
PE-23
U0-70
电机反馈速度 1
单位：0.1Hz
RPDO5
PE-24
U0-74
输出转矩
单位：0.0%
RPDO6
PE-25
U0-00
运行频率
单位：0.01%
VH6 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
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参数
映射参数
读出参数
名称
设定范围
RPDO7
PE-26
U0-55
编码器位置高位
RPDO7
PE-27
U0-56
编码器位置低位
RPDO9～
RPDO12
用户可以自由配置
EtherCAT 通讯模式可以同时给定速度指令与转矩指令。U4-00 为速度指令，单位：0.01%；U4-06
为转矩指令，单位：0.01%。
速度模式下参数设置表：
参数
名称
设定值
P0-02
速度模式运行命令通道选择
2：串行口运行命令通道
P0-03
主频率输入通道选择
6：通讯给定
P6-10
速度控制（驱动）转矩上限源
5：通讯给定
P9-00
通讯协议选择
1：通讯扩展卡
P9-02
通讯波特率选择
6：115200BPS
PF-00
转矩控制
0：速度控制
在速度控制模式下，速度指令通过 TPDO 映射的 U4-00 给定。若在速度模式下通过 TPDO 修改
驱动转矩上限值，可将 P6-10 设为 5，通过映射的 U4-06 给定转矩值。
转矩模式下参数设置表：
参数
名称
设定值
P0-01
第一电机控制方式选择
（转矩模式只有在矢量控制模式下有效）
1：无感矢量
2：有感矢量
P0-02
速度模式运行命令通道选择
2：串行口运行命令通道
P0-03
主频率输入通道选择
6：通讯给定
P9-00
通讯协议选择
1：通讯扩展卡
P9-02
通讯波特率选择
6：115200BPS
PF-00
转矩控制
1：转矩控制
PF-01
驱动转矩上限源
5：通讯给定
PF-03
转矩控制正向最大频率源选择
5：通讯给定
PF-05
转矩控制反向最大频率源选择
5：通讯给定
在转矩控制模式下，转矩指令通过 TPDO 映射的 U4-06 给定，若在转矩模式下通过 TPDO 修改
正/反向最大频率值，可将 PF-03/PF-05 设为 5，通过映射的 U4-00 给定频率值。