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优傲机器人 6. 故障排除 维修手册 94 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C103A1 与 安 全 控 制 板 之 间 的 连 接丢失 主机板未连续收到 3 个数 据包 a) 检 查 主 机 板 与 安 全 控 制 板 之 间 的 网 线 是 否 连 接 。 b) 执行完整的重启序列 C103A2 安全控制板数据包丢失 C103A3 使 用 安 全 控 制 板 进 行 以 太网连接…

6. 故障排除
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93
维修手册
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C75A128
信号饱和 = 距离磁环太
近
a) 执行完整的重启序列。
b) 检查接地和屏蔽层是否
存在EMC问题。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上,请更换关节
C75A200
电机运行时,关节编码器
的位置保持不变
C76A
关节编码器通信CRC错
误
传感器与关节电路之间出错
检查连接或是否存在严重的
电气噪声
C77A
检测到关节编码器的位
置突然出现变化
编码器的位置读数与预期不符。
C78A
检测到关节编码器的位
置突然出现大幅变化
编码器的位置读数与预期差别
很大,最新的测量值被丢弃。自
变数与位置变化的大小相关。
C85A200
电机运行时,电机编码器
的位置不变
C85A
电机编码器出错
C100A
机器人模式发生更改
状态警告,一般模式更改
在日志历史记录中查看之前
的错误
C101A
与真实机器人连接
C102A
未连接真实机器人 - 模
拟机器人
C103A
通信问题

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C103A1
与安全控制板之间的连
接丢失
主机板未连续收到3个数据包
a) 检查主机板与安全控制
板之间的网线是否连接
。
b) 执行完整的重启序列
C103A2
安全控制板数据包丢失
C103A3
使用安全控制板进行以
太网连接初始化时失败
C104A
错误 = 发送给机器人的
命令是空的
C111A
有东西在牵引机器人
检查工具中心点配置、有效
负载和安装设置
C115A
未知的机器人型号
配置中指定的机器人型号未知
C116A
实时零件警告
用户程序的结构可能导致CPU
过载
重构用户程序
C117A
安全控制板重启失败
无法从控制器上重启安全控制
板。
执行完整的重启序列
C150A
保护性停止:位置接近关
节极限
C151A
保护性停止:工具方向接
近极限
C152A
保护性停止:位置接近安
全平面极限
C153A
保护性停止:位置偏离路
径

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C153A0
(基座)。检查有效负载、重
心和加速度设置。日志界面
可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
C153A1
(肩部)。检查有效负载、重
心和加速度设置。日志界面
可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
C153A2
(肘部)。检查有效负载、重
心和加速度设置。日志界面
可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
C153A3
(手腕 1)。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志界
面可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。
C153A4
(手腕 2)。检查有效负载、
重心和加速度设置。日志界
面可能包含其他信息。
检查有效负载、重心和加速度
设置。