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优傲机器人 6. 故障排除 维修手册 86 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C55A33 安全继电器出错 （继电器 卡住） 分电盘出错 a) 检 查 安 全 控 制 板 与 分 电 盘 之 间 的 电 缆 或 48V 电 源 和 分 电 盘 是 否 存 在 问 题 b) 执行完整的重启序列 C55A34 安全继电器出错 （继电器 未打开） 分电盘出错 a) 检 查 安 全 控 制 板…

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6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
85
维修手册
C51A1
主屏幕处理器
示教器中安全处理器1的CRC
检查失败
C51A2
辅助屏幕处理器
示教器中安全处理器2的CRC
检查失败
C51A3
主E67
C51A4
辅助E67
C53A
检测到IO过流
安全板错误
拆下安全控 制板I/O接口的
所有外部连接。检查是否存
在短路
C53A1
最大值为800mA
C53A2
最大值为600mA
C55A
安全系统出错
安全系统故障
a) 检查主机板、安全控制
板、屏幕板和分电盘（
Euromap，若安装）。
b) 检查安全装置及这些装
置的电缆/连接。
c) 执行完整的重启序列
C55A23
安全继电器出错（缺少连
接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电
盘之间的电缆或48V电
源和分电盘是否存在问
题
b) 执行完整的重启序列
C55A24
安全继电器出错（包括连
接）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电
盘之间的电缆或48V电
源和分电盘是否存在问
题
b) 执行完整的重启序列
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
86
维修手册
版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C55A33
安全继电器出错（继电器
卡住）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电
盘之间的电缆或48V电
源和分电盘是否存在问
题
b) 执行完整的重启序列
C55A34
安全继电器出错（继电器
未打开）
分电盘出错
a) 检查安全控制板与分电
盘之间的电缆或48V电
源和分电盘是否存在问
题
b) 执行完整的重启序列
C55A50
未通电的机器人上存在
电压
安全控制板硬件故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板
C55A51
机器人的电压不会消失
安全控制板硬件故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板
C55A52
5V、3V3或ADC错误（
5V过低）
安全控制板硬件故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板
C55A53
5V、3V3或ADC错误（
5V过高）
安全控制板硬件故障
a) 执行完整的重启序列。
b) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换安全
控制板
C55A90
引导加载程序出错，机器
人电压过低或电流过高
C55A91
引导加载程序出错，机器
人电压过高
C55A100
安全违规
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
87
维修手册
C55A101
安全控制板中的安全通
道出错
C55A102
屏幕中的安全通道出错
C55A103
Euromap67界面中的安
全通道出错
C55A109
收到控制器发送的故障
消息
C55A110
安全状态变化过于频繁
C55A111
开/关状态变化过于频繁
C55A112
机器人电流传感器读数
不同
C55A120
紧急停止时，机器人电流
过高
C55A121
安全停止时，机器人电流
过高
C56A
过压关机
电压超过55V
a) 检查耗能装置电缆和连
接。
b) 检查能耗。
c) 更换耗能装置
C57A
制动器释放失败
a) 检查制动器、电磁阀
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C57A1
关节没有移动或电机编
码器不运转
C57A2
制动器释放过程中检测
到大幅度移动
C57A3
机器人无法释放制动器，
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