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优傲机器人 6. 故障排除 维修手册 90 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C71A9 电机指示信号不工作 电机电线损坏， 螺钉端子 连接不 良或 PCB 存在缺陷 a) 检 查 关 节 连 接 是 否 损 坏 或松动。 b) 更换关节 C71A10 第 1 相位未连接或 不工作 电机电线损坏， 螺钉端子 连接不 良或 PCB 存在缺陷 a) 检 查 关 节 连 接 是 否 损 坏 …
6. 故障排除
优傲机器人
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C68A
SPI错误
关节：绝对值编码器出现关节通
信错误
a) 检查是否出现短路。
b) 执行完整的重启序列。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C70A
即将达到变速箱剪切限
值
加速度/减速度过高。编码器安
装引起的齿轮机械问题
a) 在用户程序中降低加速
度。
b) 执行完整的重启序列。
c) 如果这种情况连续发生
两次以上，请更换关节
C71A
启动检查错误
C71A0
硬件为尺寸0，关节的固
件错误
更新固件
C71A1
硬件为尺寸1，关节的固
件错误
更新固件
C71A2
硬件为尺寸2，关节的固
件错误
更新固件
C71A3
硬件为尺寸3，关节的固
件错误
更新固件
C71A4
硬件为尺寸4，关节的固
件错误
更新固件
C71A5
硬件版本无效
C71A6
ADC校准失败
C71A7
未知错误结果
电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A8
电机接地短路或H桥出
现问题
电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
90
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C71A9
电机指示信号不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A10
第1相位未连接或不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A11
第2相位未连接或不工作
电机电线损坏，螺钉端子连接不
良或PCB存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A12
第3相位或多个相位未连
接或不工作
(2)
电线（1）损坏或与PCB的
连接断开（不太可能）或PCB
存在缺陷
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A50
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了错误电
流
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A51
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了错误电
流
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A52
电流传感器测试失败
传感器在探测时报告了不同的
电流
a) 检查关节连接是否损坏
或松动。
b) 更换关节
C71A101
RLS编码器的固件错误
C72A
电源装置故障
C72A1
0个电源处于启用状态
电源无法提供48V的电压
检查电源与安全控制板之间
的电源连接
C72A2
1个电源处于启用状态，
但我们希望是2个（ UR10
）
电源无法为UR5 机器人 提 供
48V的电压或UR10闪存卡
检查电源与安全控制板之间
的电源连接，并检查闪存卡
与机器人是否相匹配
C72A3
2个电源处于启用状态，
但我们希望是1个（UR5
）
UR10机器人中的UR5闪存卡
检查闪存卡与机器人是否相
匹配
6. 故障排除
优傲机器人
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C73A
自检期间的制动器测试
失败，请检查制动销
C74A
关节编码器警告
磁编码器出错（绝对编码器）。
自变数 = C74误差之和
C74A1
解码无效：读头未对准、
环损坏或存在外部磁场。
检查接地和屏蔽层是否存在
EMC问题
C74A2
速度读数无效
C74A4
系统错误 = 检测到故障
或校准不一致
C74A8
供电电压超出范围
C74A16
温度超出范围
C74A32
信号丢失 = 读头未对准
或环损坏
C74A64
信号弱 = 距离磁环太远
C74A128
信号饱和 = 距离磁环太
近
C75A
关节编码器出错
磁编码器出错（绝对编码器）。
自变数 = C75误差之和