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优傲机器人 6. 故障排除 维修手册 106 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C1 91A29 系 统 紧 急 停 止 超 过 最 长 停止时间 有效负载过高 a) 检 查 是 否 超 过 机 器 人 的 最大有效负载 b) 检 查 工 具 中 心 点 配 置 、 有效负载和安装设置 C191A30 安 全 停 止 超 过 最 长 停 止 时间 有效负载过高 a) 检 查 是 否 超…

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6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
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维修手册
C191A20
未收到配置信息或限值
设置
C191A21
另一安全处理器检测到
违规
C191A22
收到控制器发送的未知
命令
C191A23
安全限值设置无效
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A24
在不应设置缩减模式输
出时进行了设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A25
在应设置缩减模式输出
时未进行设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A26
在不应设置无缩减模式
输出时进行了设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A27
在应设置无缩减模式输
出时未进行设置
a) 检查固件/更新固件。
b) 执行完整的重启序列
C191A28
机器人紧急停止超过最
长停止时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
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维修手册
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C191A29
系统紧急停止超过最长
停止时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C191A30
安全停止超过最长停止
时间
有效负载过高
a) 检查是否超过机器人的
最大有效负载
b) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置
C191A31
操作模式开关会在三位
开关丢失时显示
C191A32
超过关节速度限值 - 底
座
C191A33
超过关节速度限值 - 肩
部
C191A34
超过关节速度限值 - 肘
部
C191A35
超过关节速度限值 - 手
腕 1
C191A36
超过关节速度限值 - 手
腕 2
C191A37
超过关节速度限值 - 手
腕 3
C192A
安全系统故障
C192A1
机器人仍处于紧急停止
状态
紧急停止启用时，机械臂电源关
闭。控制器负责发送电源关闭命
令。如果安全系统检测到机械臂
仍然通电，则会生成此错误。
C192A2
机器人紧急停止不一致
示教器紧急停止或机器人紧急
停止电路问题
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接。
6. 故障排除
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C192A3
机器人紧急停止不一致
系统紧急停止电路问题
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接。
C192A4
安全停止不一致
安全电路问题
检查安全装置及这些装置的
电缆/连接。
C192A5
Euromap安全停止 不一
致
Euromap电路问题
检查安全控制板与Euromap
及外部机器之间的电缆
C192A6
关节位置不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A7
关节速度不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A8
关节扭矩不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A9
工具中心点速度不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A10
工具中心点位置不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A11
工具中心点方向不一致
a) 检查工具中心点配置、
有效负载和安装设置。
b) 检查是否遵循安全设置
C192A12
功率不一致
功率计算：uP-A与uP-B不一致