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优傲机器人 3. 建议的检查活动 维修手册 14 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 2. 按住 “F reedrive （自由驱动） ” 。状态更 改为 反向 驱动 标准示教器 3PE 示教器 3. 像在自由驱动模式下一 样移动机 器人。只要按下 “Freedrive （自由 驱动） ” 按钮 ，关节制动 器就 会释放。 注意 机械臂反向驱动模式下 移动时会 “ 很重 ” ，所以需要 …
3. 建议的检查活动
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自由驱动
1. 根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点（TCP）/有效负载/CoG。
2. 若要在自由驱动模式下移动机械臂：
⚫ 按住在标准示教器上的“Freedrive（自由驱动）”按钮。
⚫ 如果是 3PE 示教器，则要快速轻按，然后轻轻按住 3PE 按钮。
标准示教器
3PE 示教器
3. 将机器人拉/推至水平伸展位置并释放。
4. 确认机械臂可在没有支撑，且未按“Freedrive（自由驱动）”或 3PE 按钮的情况下保持在原位。
反向驱动
如果机械臂将要与某物发生碰撞，则可以使用“Backdrive（反向驱动）”功能将机械臂移动到安全位置，
然后再（重新）初始化。
1. 按下“ON（开）”接通电源。状态变更为
机器人启用
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3. 建议的检查活动
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2. 按住“Freedrive（自由驱动）”。状态更改为
反向驱动
标准示教器
3PE 示教器
3. 像在自由驱动模式下一样移动机器人。只要按下“Freedrive（自由驱动）”按钮，关节制动器就
会释放。
注意
机械臂反向驱动模式下移动时会“很重”，所以需要移动关节。
强制措施
您必须测试所有关节的“反向驱动”模式。
安全设置
确认机器人安全设置是否符合机器人安装风险评估。
额外的安全输入和输出仍在运行
3. 建议的检查活动
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检查哪些安全输入和输出处于可用状态，以及它们是否可通过 PolyScope 或外部设备触发。
备份数据
参见
数据备份章节
3.2.3. 目视检查：控制箱
1. 断开控制箱的电源线。
2. 检查控制板上的端子是否正确插入。如果电线松动，则不能忽视。
3. 检查控制箱内是否有污垢/灰尘。根据需要使用防静电放电的真空吸尘器清洁。
注意
使用压缩空气清洁控制箱会损坏控制箱组件。
⚫ 切勿使用压缩空气清洁控制箱。
3.2.4. 清洁
另请参见与 COVID-19 相关的机器人清洁
清洁示教器触摸屏
使用不含稀释剂或任何腐蚀性添加剂的温和工业清洗剂清洁。请勿使用打磨材料擦拭屏幕。优傲机器人
不推荐使用特定的清洁剂。
清洁控制箱过滤器
控制箱的两侧各有一个过滤器。
1. 向下图中红色箭头所示的方向拉动，以轻轻地拆除塑料外框。框架向外倾斜。
2. 拆下两个过滤器，然后使用低压空气清洁。
根据需要更换过滤器。