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6. 故障排除 优傲 机器人 维修手册 157 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C403A 保护性停止： 机器人的下 臂 和 工 具 之 间 有 夹 住 的 危险 C404A 意外行为 C404A0 运 行 时 间 发 送 数 据 过 于 频繁 C404A1 运 行 时 间 过 于 频 繁 地 尝 试接收数据 C450A 力 / 扭矩传感器 C450A0 传感器数据无效 力 / 扭矩…

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优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
156
维修手册
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C330A3
注塑机接口24V IO电压
超出可接受的范围
24V IO导轨上测得的电压低于
预期值
a) 检查注塑机接口上的保
险丝
b) 验证24V IO连接器上没
有短路
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C330A4
注塑机接口48V电 压超
出可接受的范围
48V导轨上测得的电压低于预
期值
a) 检查注塑机接口上的保
险丝
b) 验证IO连接器上没有短
路
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C331A
摩擦模型
C331A0
严重错误
摩擦模型模块中出现严重的错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C332A
伺服配置
C332A0
伺服配置的严重错误
伺服配置模块中出现严重的错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C400A
保护性停止：肘部位置接
近安全平面限值
C401A
保护性停止：超过用户的
停止时间安全设置
C402A
保护性停止：超过用户的
停止距离安全设置
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
157
维修手册
C403A
保护性停止：机器人的下
臂和工具之间有夹住的
危险
C404A
意外行为
C404A0
运行时间发送数据过于
频繁
C404A1
运行时间过于频繁地尝
试接收数据
C450A
力/扭矩传感器
C450A0
传感器数据无效
力/扭矩传感器有缺陷或安装不
正确
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 更新软件
d) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C450A1
传感器无法使用，因此被
禁用
力/扭矩传感器版本比机器人软
件新
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 更新软件
d) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C450A4
力/扭矩传感器预期存在
，但检测不到
力/扭矩传感器预期存在，但检
测不到传感器的信号。
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 检查工具/传感器是否损
坏
d) 更新软件
e) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C450A5
检测到力/扭矩传感器，
但未校准
力/扭矩传感器已安装，但未发
现校准
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C500A
自检步骤
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158
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C500A19
等待验收启动
自检使用序列号等待验收。
C710A
ROM 测试
C710A0
严重错误
ROM 验证过程中出现严重的错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C740A
硬件监测
C740A0
严重错误
硬件监测过程中出现严重的错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C740A20
24V SPI IO 电压
24V 电压 IO 超出限值（低于
23.0V 并高于 25.7V）。
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 检查工具/传感器是否损
坏
d) 更新软件
e) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助
C740A21
24V SPI IO 电流
24V 电流 IO 超出其限值
a) 执行完整的重启序列
b) 检查连接是否松动
c) 检查工具/传感器是否损
坏
d) 更新软件
e) 请联系当地的优傲机器
人服务提供商寻求帮助