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优傲机器人 6. 故障排除 维修手册 122 维修手册 版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公 司版权所有。保留所有权利。 C217 在 字 符 串 开 头 检 测 到 空 格 在此版本中， 字符串中的 前导空 格会被忽略 确保这些前导空格是有意的 ，否则请删除 C218 线程使用了大量时间 可能是无限循环或其他命令不 能移动机器人， 这可能会 导致程 序过载 添加一个 “Wait （等待） ” 命令 或 sync () 脚 本…

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6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
121
维修手册
C215A
运动学校准与机器人的
运动学校准不符
calibration.conf 中存储的校准
校验和与关节的值不符
检查机械臂的序列号与控制
箱序列号是否相符
C216A
关节的偏移已发生变化
用户已将关节归零。如果需
要，请执行运动学校准，以
改善运动学性能。
C216A1
基座
用户已将关节归零。如果需
要，请执行运动学校准，以
改善运动学性能。
C216A2
肩部
用户已将关节归零。如果需
要，请执行运动学校准，以
改善运动学性能。
C216A3
肘部
用户已将关节归零。如果需
要，请执行运动学校准，以
改善运动学性能。
C216A4
手腕1
用户已将关节归零。如果需
要，请执行运动学校准，以
改善运动学性能。
C216A5
手腕2
用户已将关节归零。如果需
要，请执行运动学校准，
以改善运动学性能。
C216A6
手腕3
用户已将关节归零。如果需
要，请执行运动学校准，以
改善运动学性能。
优傲机器人
6. 故障排除
维修手册
122
维修手册
版权 © 2009–2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。
C217
在字符串开头检测到空
格
在此版本中，字符串中的前导空
格会被忽略
确保这些前导空格是有意的
，否则请删除
C218
线程使用了大量时间
可能是无限循环或其他命令不
能移动机器人，这可能会导致程
序过载
添加一个“Wait（等待）”命令
或 sync() 脚本来拆分长程
序序列，并对处理时间进行
排序
C218A0
主机器人程序
C218A1
线程
请转到线程并修复
C219
偏移变化太大
遵循指定的偏移将导致机器人
超出安全限值
C219A1
接近关节速度安全限值
检查程序速度和加速度
C219A2
接近工具速度安全限值
检查程序速度和加速度
C219A3
接近动量安全限值
检查程序速度和加速度
C259A
文件系统相关问题
C259A0
严重错误
文件系统中出现严重错误
a) 执行完整的重启序列
b) 重新映像SD卡
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C260A
制动器释放
C260A0
严重错误
制动器释放过程中出现严重错
误
a) 执行完整的重启序列
b) 确保安装的有效负载、
工具中心点和TCP与您
的配置相符。
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C261A
温度传感器
6. 故障排除
优傲机器人
维修手册
123
维修手册
C261A0
严重错误
温度传感器中出现严重错误
a) 执行完整的重启序列
b) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C261A4
温度过高（摄氏度）
环境温度过高或机器人过载
a) 给机器人所在的环境降
温，并确保机器人在建
议的限值范围内运行。
b) 执行完整的重启序列
C261A5
温度过低（摄氏度）
环境温度过低
a) 确保机器人在建议的限
值范围内运行。
a) 执行完整的重启序列
C262A
通信
C262A0
严重错误
通信框架出现严重的错误
a) 执行完整的重启序列
b) 检查静电放电噪声
c) 更新软件
d) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C263A
电机编码器
C263A0
严重错误
电机编码器中出现严重的错误。
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C263A21
检测到的索引标记验证
失败
无法验证绝对电机编码器的位
置，因为关节编码器计算的电机
位置无效。
a) 执行完整的重启序列
b) 更新软件
c) 请联系您当地的优傲机
器人服务提供商寻求帮
助。
C264A
任务管理器