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优傲机器人 4. 维修和更换零件维修手册 38 维修手册版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。手腕 2 零位对齐类似底座关节，其中工具法兰与手腕 1 输出法兰平行。手腕 3 零位对齐，以便工具连接器指向上方。在工具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关节。 6. 在 “Joint Zeroing （关节归零） ” 窗口中选择要归零的关节。选中后，该方框将从灰色变为蓝色。按…

4. 维修和更换零件

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4. 在左侧菜单中选择“Joint Zeroing（关节归零）”。

5. 使用屏幕右侧“Joint Position（关节位置）”窗口中的箭头来移动每个关节以对齐，如下图所示。

速度滑块可用于降低移动速度。

底座

肩部、肘部、手腕 1

底座零位对齐，以便底关节与机器人底座后面的电

缆偏移 180 度。

肩部、肘部和手腕 1 零输出法兰垂直对齐（假设底

座呈水平）。确保机器人底座处于水平状态，用水准

仪对齐关节。

手腕 2

手腕 3

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4. 维修和更换零件

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手腕 2 零位对齐类似底座关节，其中工具法兰与手

腕 1 输出法兰平行。

手腕 3 零位对齐，以便工具连接器指向上方。在工

具孔中安装两个螺栓，并用水准仪对齐关节。

6. 在“Joint Zeroing（关节归零）”窗口中选择要归零的关节。选中后，该方框将从灰色变为蓝色。

按下“Zero Joints（关节零位）”

7. 确认您想将关节归零。确认后机器人会断电。

8. 将显示一个弹出窗口，确认关节现已归零。按下“确认”关闭弹出窗口并将其恢复正常。

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4.2.12. 双机械臂校准

双机械臂校准会在整个工作空间对机器人进行校准。所有新机器人在总装前均经过双机械臂校准。

注意

如果更换已校准机器人的关节，该校准则不再有效。

更换关节后进行双机械臂校准，可使机器人在生产线上工作，且无需修改机器人程序中的路点。

若要进行双机械臂校准，您需要：

⚫ 2 个机器人（相同尺寸和同一代）

⚫ 全套双机械臂校准工具（零件号：185500）

您可以从优傲机器人支持网站 www.universal-

robots.com/support/上下载校准手册

4.2.13. 关键路点程序修正

程序从一个未校准的机器人移到另一个机器人时，关键路点程序修正有助于调整程序路点。这项技术也

可以用来使程序在更换关节后工作。

有关如何使用该功能的详细说明，请参见优傲机器人支持网站 www.universal-robots.com/support/上的

校准手册。

注意

关键路点程序修正目前不支持以下各项：

‒ 除固定路点外的其他类型的路点。

‒ 选择“Use Joint Angles（使用关节角度）”来移动节点。

上述不受支持的程序节点可能需要在“关键路点程序修正”过程完成后手动修正。