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3. 建议的检查活动优傲机器人维修手册 15 维修手册版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。检查哪些安全输入和输出处于可用状态，以及它们是否可通过 PolyScope 或外部设备触发。备份数据参见数据备份章节 3.2.3. 目视检查：控制箱 1. 断开控制箱的电源线。 2. 检查控制板上的端子是否正确插入。如果电线松动，则不能忽视。 3. 检查控制箱内是否有污垢 / 灰尘…

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3. 建议的检查活动

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2. 按住“Freedrive（自由驱动）”。状态更改为

反向驱动

标准示教器

3PE 示教器

3. 像在自由驱动模式下一样移动机器人。只要按下“Freedrive（自由驱动）”按钮，关节制动器就

会释放。

注意

机械臂反向驱动模式下移动时会“很重”，所以需要移动关节。

强制措施

您必须测试所有关节的“反向驱动”模式。

安全设置

确认机器人安全设置是否符合机器人安装风险评估。

额外的安全输入和输出仍在运行

3. 建议的检查活动

优傲机器人

维修手册

检查哪些安全输入和输出处于可用状态，以及它们是否可通过 PolyScope 或外部设备触发。

备份数据

参见

数据备份章节

3.2.3. 目视检查：控制箱

1. 断开控制箱的电源线。

2. 检查控制板上的端子是否正确插入。如果电线松动，则不能忽视。

3. 检查控制箱内是否有污垢/灰尘。根据需要使用防静电放电的真空吸尘器清洁。

注意

使用压缩空气清洁控制箱会损坏控制箱组件。

⚫ 切勿使用压缩空气清洁控制箱。

3.2.4. 清洁

另请参见与 COVID-19 相关的机器人清洁

清洁示教器触摸屏

使用不含稀释剂或任何腐蚀性添加剂的温和工业清洗剂清洁。请勿使用打磨材料擦拭屏幕。优傲机器人

不推荐使用特定的清洁剂。

清洁控制箱过滤器

控制箱的两侧各有一个过滤器。

1. 向下图中红色箭头所示的方向拉动，以轻轻地拆除塑料外框。框架向外倾斜。

2. 拆下两个过滤器，然后使用低压空气清洁。

根据需要更换过滤器。

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4. 维修和更换零件

维修手册

4. 维修和更换零件

4.1. 使用前评估

检查所有安全输入和输出的连接是否正确。测试连接的所有安全输入和输出，包括多台机器或机器人共

用的设备是否正常工作。在首次使用机器人前或进行任何改装后，必须进行以下测试：

⚫ 测试紧急停止按钮。检查机器人是否停止，制动器是否啮合。

⚫ 测试安全输入能否停止机器人的移动。如果配置了安全复位，则要确认是否要在恢复运动之前

必须激活。

⚫ 测试安全边界，确保“减速模式”可以切换至安全模式并返回。

⚫ 测试“操作模式”开关（如果已连接），观察用户界面右上角的图标，确保模式正在改变。

⚫ 测试三档位开关（如已连接），使其在手动模式下运动，并测试机器人是否处于减速控制状态

。

⚫ 测试系统急停输出是否能使整个系统进入安全状态。

⚫ 测试连接到“机器人移动输出”、“机器人不停止输出”、“缩减模式输出”、或“非缩减模式输出”的系

统能否检测到输出变化。

阅读第9节，了解如何包装和运输机器人和/或备件。

机器人/备件的包装和运输

4.1.1. 建议使用工具

机械臂

控制箱

维修工具 – 零件编号：109011