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优傲机器人 4. 维修和更换零件维修手册 40 维修手册版权 © 2009 – 2020 优傲机器人公司版权所有。保留所有权利。 4.3. 机器人电缆 4.3.1. 更换机器人电缆小心从机械臂到控制箱的最大机器人连接长度为 12m 。不正确的机器人连接会导致机械臂断电。 ⚫ 不要延长超过 6m 。注意将底座法兰电缆直接连接到任何控制箱会导致设备或财产损坏。 ⚫ 不得将底座法兰电缆直接连接到控制箱。 1. 在机械…

4. 维修和更换零件

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4.2.12. 双机械臂校准

双机械臂校准会在整个工作空间对机器人进行校准。所有新机器人在总装前均经过双机械臂校准。

注意

如果更换已校准机器人的关节，该校准则不再有效。

更换关节后进行双机械臂校准，可使机器人在生产线上工作，且无需修改机器人程序中的路点。

若要进行双机械臂校准，您需要：

⚫ 2 个机器人（相同尺寸和同一代）

⚫ 全套双机械臂校准工具（零件号：185500）

您可以从优傲机器人支持网站 www.universal-

robots.com/support/上下载校准手册

4.2.13. 关键路点程序修正

程序从一个未校准的机器人移到另一个机器人时，关键路点程序修正有助于调整程序路点。这项技术也

可以用来使程序在更换关节后工作。

有关如何使用该功能的详细说明，请参见优傲机器人支持网站 www.universal-robots.com/support/上的

校准手册。

注意

关键路点程序修正目前不支持以下各项：

‒ 除固定路点外的其他类型的路点。

‒ 选择“Use Joint Angles（使用关节角度）”来移动节点。

上述不受支持的程序节点可能需要在“关键路点程序修正”过程完成后手动修正。

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4. 维修和更换零件

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4.3. 机器人电缆

4.3.1. 更换机器人电缆

小心

从机械臂到控制箱的最大机器人连接长度为12m。不正确的机器人连接会导致机械臂断电。

⚫ 不要延长超过6m。

注意

将底座法兰电缆直接连接到任何控制箱会导致设备或财产损坏。

⚫ 不得将底座法兰电缆直接连接到控制箱。

1. 在机械臂的底座上，找到机器人连接，并将其扭转至打开位置。

2. 拔出机器人连接，将机器人电缆与底座法兰电缆分开。

3. 在控制箱上找到机器人连接电缆，并将其扭转至打开位置。

4. 拔出机器人连接，将机器人电缆与控制箱连接器分离。

5. 将新的机器人电缆连接到底座法兰连接器，并扭转至闭合位置。

4. 维修和更换零件

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6. 将新的机器人电缆连接到控制箱连接器上，并扭转至闭合位置

4.4. 控制箱

4.4.1. 拆卸控制箱

警告

在更换控制箱内的任何组件之前，控制箱必须完全断电。

遵循完整的重启序列中的前3个步骤进行操作

注意

处理易受静电损坏零件时要小心谨慎。

参见第2节。处理易受静电放电损坏的零件

如果可能，将控制箱平放。

按所示步骤的相反顺序进行组装。