e-Series_Service_Manual_CN.pdf - 第3页
4.2.9. 工具法兰 ................................................................................................................................ 33 4.2.10. 关节验证 ...............................................................…
目录
1. 介绍................................................................................................................................................................. 1
1.1. 关于本文件...................................................................................................................................... 1
1.2. 公司详细信息.................................................................................................................................. 1
1.3. 版权和免责声明.............................................................................................................................. 1
1.4. 安全信息类型.................................................................................................................................. 2
2.
处理易受静电放电损坏的零件..................................................................................................................... 4
3.
建议的检查活动............................................................................................................................................. 9
3.1. 机械臂 ............................................................................................................................................. 9
3.1.1. 检查计划 .................................................................................................................................. 9
3.1.2. 目视检查：机械臂 .................................................................................................................. 9
3.1.3. 功能检查 ................................................................................................................................ 10
3.1.4. 清洁机器人 ............................................................................................................................ 11
3.2. 控制箱和示教器............................................................................................................................ 11
3.2.1. 检查计划 ................................................................................................................................ 11
3.2.2. 功能和安全检查 .................................................................................................................... 12
3.2.3. 目视检查：控制箱 ................................................................................................................ 15
3.2.4. 清洁 ........................................................................................................................................ 15
4. 维修和更换零件........................................................................................................................................... 16
4.1. 使用前评估.................................................................................................................................... 16
4.1.1. 建议使用工具 ........................................................................................................................ 16
4.2. 机械臂 ........................................................................................................................................... 17
4.2.1. 无驱动力移动 ........................................................................................................................ 18
4.2.2. 分离关节与配对关节的通用指南 ........................................................................................ 19
4.2.3. 关节连接类型 ........................................................................................................................ 20
4.2.4. 扭矩值 .................................................................................................................................... 21
4.2.5. 关节上的电源和通信连接器类型 ........................................................................................ 21
4.2.6. 关节上的连接器位置 ............................................................................................................ 22
4.2.7. 螺纹连接 ................................................................................................................................ 25
4.2.8. 支架连接 ................................................................................................................................ 29
4.2.9. 工具法兰 ................................................................................................................................ 33
4.2.10. 关节验证 ........................................................................................................................ 34
4.2.11. 关节位置归零 ................................................................................................................ 36
4.2.12. 双机械臂校准 ................................................................................................................ 39
4.2.13. 关键路点程序修正 ........................................................................................................ 39
4.3. 机器人电缆.................................................................................................................................... 40
4.3.1. 更换机器人电缆 .................................................................................................................... 40
4.4. 控制箱 ........................................................................................................................................... 41
4.4.1. 拆卸控制箱 ............................................................................................................................ 41
4.4.2. 拆卸 OEM 交流电和直流电控制箱 ..................................................................................... 46
4.4.3. 扭矩值 .................................................................................................................................... 51
4.4.4. 更换示教器：标准示教器 .................................................................................................... 54
4.4.5. 更换示教器：3PE 示教器 ................................................................................................... 55
5.
软件............................................................................................................................................................... 58
5.1. 软件更新 ....................................................................................................................................... 58
5.1.1. 更新程序 ................................................................................................................................ 58
5.1.2. 更新时间表 ............................................................................................................................ 62
5.1.3. 降级与恢复系统备份 ............................................................................................................ 62
5.2. 使用 Support File ......................................................................................................................... 63
5.3. 使用 Magic File ............................................................................................................................ 64
5.3.1. 使用 Magic File ..................................................................................................................... 64
5.4. 数据备份 ....................................................................................................................................... 65
5.4.1. 硬件要求 ................................................................................................................................ 65
5.4.2. 软件要求 ................................................................................................................................ 65
5.4.3. 如何在 Windows 系统中访问 Linux 分区 .......................................................................... 65
5.4.4. 复制 SD 卡上的数据 ............................................................................................................ 66
6.
故障排除....................................................................................................................................................... 67
6.1. 出于故障排除目的添加外部设备 ................................................................................................ 67
6.2. 支持日志阅读器（SLR） ............................................................................................................ 67
6.3. 错误代码 ....................................................................................................................................... 69
6.4. 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 .................................................................................... 159
6.4.1. 安全控制板上的 LED 指示灯 ............................................................................................ 159
6.4.2. 保险丝 .................................................................................................................................. 160
6.5. 完整的重启序列.......................................................................................................................... 162
6.6. 保护性停止.................................................................................................................................. 162
7.
电气图纸..................................................................................................................................................... 165
8.
备件............................................................................................................................................................. 166
8.1. 机械臂 ......................................................................................................................................... 166
8.1.1. Ur3e 的密封套件 – 103703 .............................................................................................. 168
8.1.2. Ur5e 的密封套件 – 103705 .............................................................................................. 169
8.1.3. 密封圈套件 UR10e/UR16e – 103700 ............................................................................. 169
8.1.4. UR3e 的盖套件 – 103413 ................................................................................................ 170
8.1.5. UR5e 的盖套件 – 103405 ................................................................................................ 171
8.1.6. UR10e/UR16e 盖套件 – 103410 .................................................................................... 172
8.1.7. 工具连接器保护帽 - 131095 ............................................................................................ 172
8.1.8. UR3e 的工具（含力/扭矩传感器）- 124083 .................................................................. 173
8.1.9. UR5e 工具（含力/扭矩传感器） - 124085 .................................................................... 174
8.1.10. UR10e/UR16e 的工具托架（含力/扭矩传感器）- 124080 ................................... 175
8.1.11. UR3e 手腕关节 3 尺寸 0 - 124002 ........................................................................... 176
8.1.12. UR5e 手腕关节 3 尺寸 1 - 102414 ........................................................................... 177
8.1.13. UR10e/UR16e 手腕关节 3 尺寸 2 - 102412 ........................................................... 178
8.1.14. UR3e 手腕关节 2 尺寸 0 - 124110 ........................................................................... 179
8.1.15. UR5e 手腕关节 2 尺寸 1 - 124111 ........................................................................... 180
8.1.16. 手腕关节 2 尺寸 2，用于 UR10e/UR16e - 124112 ............................................... 181
8.1.17. UR3e 手腕关节 1 尺寸 0 - 124001 ........................................................................... 182
8.1.18. 手腕关节 1 尺寸 1，用于 Ur5e - 102413 ................................................................ 183
8.1.19. 手腕关节 1 尺寸 2，用于 UR10e/UR16e - 102411 ............................................... 184
8.1.20. 下臂总成 – 不适用 .................................................................................................... 185
8.1.21. 肘部关节尺寸 1，用于 Ur3e – 124011 .................................................................... 186
8.1.22. 肘部关节尺寸 3，用于 Ur5e – 124031 .................................................................... 187
8.1.23. 肘部关节尺寸 3，用于 UR10e/UR16e – 124031 .................................................. 188
8.1.24. 上臂 – 不适用 ............................................................................................................ 189
8.1.25. 肩部关节尺寸 2，用于 UR3e – 124021 .................................................................. 190
8.1.26. 肩部关节尺寸 3，用于 Ur5e – 124031 .................................................................... 190